ARM7 处理器调用和处理，ARM7 将处理后的数据仍编码接口输出到其他 设备，信号发过程是信号收的逆过程，此外，还包括时钟和电源管理模块以

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及多个通

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用 I/O 口，供不同的外设使用。主机接口可以提供双工的通用串口，可

以方便地和 PC 机的 RS232 通信。

有了无线传输模块，再加上相应的在 PC 机上运行的上位机软件，就能 够实时动态的观测车模在实际行进过程中具体相关参数的变化。我们选用的 上位机软件为 super scope，其操作简单，观察数据方便清晰。运行界面如下 图所示：

图 6.2 super scope 运行界面 黄色的是速度给定,蓝色的是

速度反馈，红色的是角加速度(电流估计)，紫色

??的是电源电压。

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第七章 车模参数说明

我们认真阅读了第九届竞赛规则，对于规则不太明确了解的地方，也积枀 在官网上向秘书处询问，完全按照要求进行程序编写，车模改装，电路设计。 在华南赛区检验也完全通过，下面是首安二队号主要参数 项目 参数 CCD 路径检测方法（赛题组） 车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米） 300*180*330 203 车模轴距（毫米） 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 3800 1650 电路电容总量（微法） 传感器种类及个数 CCD3 个，编码器 1 个，光电管 3 个，加速度计 1 个，陀螺仪 1 个 新增加伺服电机个数 0 50 赛道信息检测频率（次/秒） 主要集成电路种类/数量 4/7 1.35 车模重量（带有电池）（千克）

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