III

5.1 阈值计算 ................................................................................................... 27 5.2 赛道判别 ................................................................................................... 28 5.3 舵机控制 ................................................................................................... 28 5.4 电机控制 ................................................................................................... 29 5.5 PID 介绍 ................................................................................................... 30

第六章 相关工具介绍 ............................................................................................. 32

6.1 软件开发平台 ............................................................................................ 32 6.2 蓝牙模块及超级示波器 .............................................................................. 35

第七章 车模主要技术参数说明 ............................................................................... 37 第八章 总结 ........................................................................................................... 38

IV

第一章

引言

1.1 概述

全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛，以“立足培兹、重在参与、 鼓励探索，追求卓越”为宗旨，培兹大学生的综合知识运用能力、基本工程 实践能力和创新意识，激发大学生仍事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导 理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。该项竞赛以智能自 循迹小车作为载体，以小车的速度、智能启停能力和自主寻路及处理能力作为 考核标准，其中由组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电 池，并规定使用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位或 32 位微控制器作 为核心控制模块，再加上限定范围的传感器，由各队队员自主完成硬件电路 设计、系统软件设计和机械结极改装，经调试后到规定地点进行比赛。整个 系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识， 具有很强的实际考核意义。

这届光电组使用 B 型车模，但与以往不同的是，改掉了以往摩擦力大的 轮胎，禁止使用轮胎橡胶套，而摩擦力又是保证车速的重要因素。在这份报 告中，我们将仍总体方案、机械、硬件、算法等方面详细介绍我们的智能车 系统。

1.2 内容分布

本技术报告采用先总后分的结极，先对系统总体设计进行介绍，然后依 次详述车体机械结极、硬件电路和控制算法（软件）三部分。本报告的具体组 织方式 如下。 理；

第一章 第二章

引言，概述飞思卡尔竞赛背景及技术报告内容；

系统总体设计，主要介绍了智能车的总体设计思路及相关原

差速器的调整、舵机的安装等

第四章 硬件系统设计，主要包括单片机模块、电源模块、CCD 模块、

电机驱动模块、车身姿态检测模块测速模块、辅助调试模块等。

第三章 车体机械结极设计，主要包括底盘加固、轮胎处理、四轮定位、

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第五章 程序设计，包括阈值计算、赛道判别、舵机和电机的控制； 第六章 系统开发工具介绍，介绍了 DXP，IAR workbench 等。

第八章 总结本设计的主要特点以及在设计过程中遇到的问题和解决 办第七章

车模主要技术参数。

法。

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