16

这样既避免了线多的麻烦，也能减轻线的重量。

图 3.11 CCD 的安装

3.6 编码器的安装

编码器是测速环节重要的传感器，因此我们选用了测速精度高的欧姆龙 500 线编码器。欧姆龙编码器连接线有四根，棕色为+5V，蓝色为负枀,细黑和白色 为信号输出，信号线需上拉电阻 5—10K，正反转是通过相位差判断。

编码器的安装要注意防干扰，因此我们在没有被屏蔽线包裹的部分使用锡 箔纸包裹，防止信号干扰。

另外因为这届飞思卡尔竞赛坡道较高，为避免在不对称坡道中蹭到跑道， 我们改变了马达座 C 板的摆放方式，仍而为提高编码器留出空间，提高编码器

17

的位置。调整好编码器的位置，使编码器齿轮与后轮大齿适当咬合，不紧不松， 太紧会增加电机负载，太松则可能导致掉齿且会磨损齿轮。

0 3.12 CCD 的安装

3.7 检测起跑线光电管及加速度计的安装

为避免光电管撞到障碍物，我们决定将检测起跑线放到车身后面，加速 度计平放在后轮轴中心上方

图 3.13 检测起跑线装置的安装

18

第四章

硬件系统设计

我们将主控板与驱动桥、键盘融为一体，充分利用 K60 本身具有的 OLED 屏接口，减少了连接导线的数量，这样既能保证了车体的整洁和美观，又能减 轻车身重量。

下面是主板 PCB 图及实物图

图 4.1 主板 PCB 布局

19