6．图4-21为一台分检大小球的机械臂装置。它的工作过程是：当机械臂处于原始位置时，即上限位开关LS1和左限位开关LS3压下，抓球电磁铁处于失电状态。这时按下启动按钮SB1后，机械臂下行，碰到下限位开关LS2后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关SQ为ON；如果吸住的是大球，则SQ为OFF。1min后，机械臂上行，碰到上限位开关LS1后右行，它会根据大小球的不同，分别在LS4（小球）和LS5（大球）处停止右行，然后下行到下限位停止，电磁铁失电机械臂把球放在小球箱里，1min后返回。如果不按停止按钮SB2，则机械臂一直工作下去。如果按了停止按钮，则不管何时按，机械臂最终都要停止在原始位置。再次按动启动按钮后，系统可以再次从头开始循环工作。

LS1SB1SB2LS2小球SQ大球原点LS3+LS4LS5+

设：

第五章

4．用循环移位指令设计一个彩灯控制程序，8路彩灯串按H1→H2→H3…→H8的顺序依次点亮，且不断重复循环。各路彩灯之间的间隔时间为1s。

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