双闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告 下载本文

双闭环直流调速系统的设计与仿真

1、实验目的

1.熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本原理。 2.掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。 3.掌握调节器的工程设计及仿真方法。

2、实验内容 1.调节器的工程设计 2.仿真模型建立 3.系统仿真分析

3、实验要求

用电机参数建立相应仿真模型进行仿真

4、双闭环直流调速系统组成及工作原理

晶闸管直流调速系统由三相调压器,晶闸管整流调速装置,平波电抗器,电动机—发电机组等组成。 本实验中,整流装置的主电路为三相桥式电路,控制回路可直接由给定电压Uct作为触发器的移相控制电压,改变Uct的大小即可改变控制角,从而获得可调的直流电压和转速,以满足实验要求。

为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用,可在系统中设置两个调节器,分别调节转速和电流,即分别引入转速负反馈和电流负反馈,二者之间实行嵌套联接,如图4.1。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流的输出去控制电力电子变换器UPE。在结构上,电流环作为内环,转速环作为外环,形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态特性,转速和电流两个调节器采用PI调节器。 图4.1 转速、电流双闭环调速系统 TA L + 5、电机参数及设计要求 Ui *电机参数 U*i - U5.1 n=40 ASR ,UP? min/rUd 直流电动机:220V+ 136A,1460r/min,=0.192V ,允许过载倍数=1.5,晶闸管装置放大系数:+ - Un ACR Uc V Id M ME - TTG - 电枢回路总电阻:R=0.5 时间常数:=0.00167s, =0.075s 电流反馈系数:=0.05V/A 转速反馈系数:=0.007 V ? min/r n 5.2设计要求 要求电流超调量5%,转速无静差,空载起动到额定转速时的转速超调量10%。

6、调节器的工程设计 6.1电流调节器ACR的设计

(1)确定电流环时间常数

1)装置滞后时间常数=0.0017s; 2)电流滤波时间常数(2)选择电流调节结构 根据设计要求

5%,并且保证稳态电流无差,电流环的控制对象是双惯性型的,且

=0.03/0.0037=8.11<10,故校正成典型 I 型系统,显然应采用PI型的电流调节器,其传递函数可以写成

=0.002s;

=+

=0.0037s;

3)电流环小时间常数之和

式中— 电流调节器的比例系数; — 电流调节器的超前时间常数。

(3)计算电流调节器参数

电流调节器超前时间常数:==0.03s。 电流环开环增益:要求

5%时,取

=0.5,因此

于是,ACR的比例系数为

(4)校验近似条件 电流环截止频率

=

135.1

196.1

>

,所以满足近似条件;

<

,所以满足近似条

40.82>

1)校验晶闸管装置传递函数的近似条件是否满足:因为 2)校验忽略反电动势对电流环影响的近似条件是否满足:件;

3) 校验小时间常数近似处理是否满足条件:

按照上述参数,电流环满足动态设计指标要求和近似条件。 同理,当KT=0.25时,可得=0.5067 =16.89;

当KT=1.0时,可得=2.027 =67.567

180.8

,所以满足近似条件。

6.2转速调节器ASR的设计

(1)确定转速环时间常数 1)电流环等效时间常数为2)电流滤波时间常数3)转速环小时间常数

=

=0.0074s;

=0.01s;

+

型系统设计

根据所用测速发电机纹波情况,取

(2)转速调节器的结构选择

由于设计要求转速无静差,转速调节器必须含有积分环节;又根据动态设计要求,应按典型转速环,转速调节器选用比例积分调节器(PI),其传递函数为

式中

— 电流调节器的比例系数;

— 电流调节器的超前时间常数。 (3)选择转速调节器参数

按照跟随和抗扰性能都较好的原则取h=5,则转速调节器的超前时间常数为

转速开环增益为

所以转速调节器的比例系数为

(4)校验近似条件

转速环截止频率34.5

63.7

>

,所以满足简化条件;

>

,所以满足近似条件。

38.7

1)校验电流环传递函数简化条件是否满足:由于2)校验转速环小时间常数近似处理是否满足条件:由于3)核算转速超调量 当h=5时,能满足设计要求。

=81.2%,而

=

=515.2rpm,因此

=8.31%<10%

7、仿真模型的建立

利用MATLAB上的SIMULINK仿真平台,建立仿真模型。如图7.1为电流环的仿真模型,图7.2为加了转速环之后的双闭环控制系统的仿真模型。

图7.1 电流环的仿

真模型

图7.2 转速环的仿真模型

8、仿真结果分析

当取=1.013,=33.77时,电流环阶跃响应快,超调量小。

图8.1 电流环仿真结果 当

=0.5067,

=16.89时,电流环阶跃响应无超调,但上升时间长。

图8.2 无超调的仿真结果

=2.027,

=67.567时,电流环阶跃响应超调大,但上升时间短。