（1）针对单位速度输入信号设计最小拍无纹波系统的D(z)，并计算输出响应y(k)、控制信号

u(k)、误差e(k)序列，画出它们对时间的波形。

（2）针对单位阶跃输入信号设计最小拍有纹波系统的D(z)，并计算输出响应y(k)、控制信号

u(k)、误差e(k)序列，画出它们对时间的波形。

解:

(1) 广义对象传递函数：

Tz?1z?1?对于单位速度输入信号r(t)?t?R(z)? (1?z?1)2(1?z?1)2?e(z)?1??(z)?[?1?aiz?1](1?z?1)qFi(z)i?1v?j选择：

?1?z?1对时间的波形见下图：

z?1(9?z?1)（2）G(z)?

1?z?1对于单位阶跃信号r(t)??(t)?R(z)??e(z)?(1?z?1)2?(z)?f21z?1?f22z?21 ?11?z选择：

?e(z)?1??(z)?f21?2.f22??1??(z)?2z?1?z?2

对时间的波形见下图：