PLC机械臂分拣装置控制系统设计1 下载本文

《现代电气控制及PLC应用技术》

课程设计报告

《机械臂分拣装置控制系统设计》

专 业: XXXXXXXXXXXXXX

班 级: XXXXXXXXXX

学 号: XXXXXXX

姓 名: XXX

指导教师: XXX

完成日期: XXX0年XX月XX日

目录

一、设计题目................................................................................................................ 3 二、技术要求................................................................................................................ 3 三、方案确定................................................................................................................ 4

(一)、主回路线路图........................................................................................... 4 (二)、控制回路线路图....................................................................................... 5 (三)、PLC的外接线图 ........................................................................................ 5

1. 控制装置I/O地址分配图 ......................................................................... 5 2.PLC的I/O回路外接线图 ......................................................................... 6

四、电气元件的选择.................................................................................................... 7

主电路元器件表..................................................................................................... 7 控制回路元器件表................................................................................................. 7 PLC元器件表 .......................................................................................................... 7 五、系统工作原理:.................................................................................................... 8

(一)机械臂分拣装置工作原理......................................................................... 8 (二)机械臂分拣装置控制程序流程图............................................................. 9 (三)、机械臂分拣装置控制程序梯形图......................................................... 10 六、设计体会:.......................................................................................................... 12

机械臂分拣装置控制系统设计

一、设计题目:“机械臂分拣装置控制系统设计” 二、技术要求:

图1为一台分检大小球的机械臂装置。它的工作过程是:当机械臂处于原始位置时,即上限开关BGl和左限位开关BG3压下,抓球电磁铁处于失电状态。这时按动启动按钮SFl后,机械臂下行;若碰到下限位开关BG2后停止下行,且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球,则大小球检测开关BG0为ON;如果吸住的是大球,则BG0为OFF。l S后,机械臂上行,碰到上限位开关BGl后右行,它会根据大小球的不同,分别在BG4(小球)和BG5(大球)处停止右行,然后下行至下限位停止,电磁铁失电,机械臂把球放在小球箱里或大球箱里,l s后返回。如果不按停止按钮SF2,则机械臂一直循环工作下去。如果按了停止按钮,则不管何时按,机械臂最终都要停止在原始位置。再次按动启动按钮后,系统可以从头开始循环工作。

图1 机械臂分拣装置

三、方案确定: (一)、主回路线路图

上图为电控系统主电路。QA0为主回路总开关,两台三相异步电动机MA1和MA2分别控制机械臂的升降和平移,接触器QA1、QA2分别控制电动机MA1的正转和反转,而接触器QA3、QA4分别控制电动机MA2的正转和反转;BB1和BB2分别为两台电动机过载保护用的热继电器。

(二)、控制回路线路图

上图为电控系统的控制回路电路图,是基于SIEMENS S7-200(CPU224)的控制电路。TA为隔离变压器,专为PLC提供电源,抗干扰。原始位置指示灯HL和抓球电磁铁均由PLC内部的DC24V直流电源提供电源。各接触器QA1,QA2,QA3,QA4均PLC的继电器控制,由三相电供电。 (三)、PLC的外接线图

1. 控制装置采用S7-200系列PLC,设I/O地址分配如下表所示: