搬运码垛工作站建模

1、创建机器人系统 2、创建动态输送链 3、创建动态夹具 4、工作站逻辑连接 5、添加IO(设置好需重启) 6、示教目标点（同步到RAPID） 7、RAPID编程 一、创建机器人系统 1、创建空工作站 2、导入IRB 260机器人模型 3、从布局创建机器人系统，勾选Chinese和709-1网络 二、创建动态输送链 1、添加输送链并修改位置 2、创建600*400*200的物料 并修改位置 3、添加一个smart组件 4、添加source组件 5、设置物料本地原点

6、添加LINEMOVER和QUEUE组件 7设置LINEMOVER属性 8、添加面传感器组件

9、设置输送链不能被传感器检测

10、设置SC_输送链的属性连接 11、设置信号连接

12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿 13、传感器下降沿触发source进行copy

14、传感器与SC输送链的输出联系 15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器 16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持 17、

18、进行仿真设定 选择SC——输送链 进行验证

三、创建动态夹具

1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘 2、添加SMART组件

3、添加ATTACHER和DETACHER组件 4、设置属性

5、添加一个线传感器组件 6、线传感器设置属性 7、设置吸盘工具不能被传感器检测 8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置） 9、设置属性连接 10、添加信号及连接 11、添加信号处理取非和锁定组件 12、继续信号连接 13、添加一个示教物料 14、应用手动线性验证SC_工具 四、工作站逻辑连接 五、参考代码 MODULE MainMoudle

PERS tooldata

tGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];

！吸盘工具数据

PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]; PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];