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FANUC机器人操作说明书

1. 概要 ………………………………………………………………… 3 2. 坐标系 …………………………………………………………….. 7 3. 程序创建 ………………………………………………………… 11 4. 动作指令 ………………………………………………………… 12 5. 焊接指令 ………………………………………………………… 16 6. 摆动指令 ………………………………………………………… 18 7. 寻点指令 ………………………………………………………… 20

概要 ? 机器人 ? 控制装置 ? 示教器

机器人

控制装置

机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手

腕叫做机臂 ,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。机器人的基本构成,由该

基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂

机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、

存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主cpu印刷电路板,对用来操作包含附加轴在

内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。