图 18 小车在弯道上行走图

5.调试过程

1 在最开始的时候，最开始认为遇到黑线时为高电平，然后指示灯亮，而在实际走的时候就导致完全不按自己预想的走。

解决方法：用万能表测试在黑线上时红外管两端的电压，测试为低电平。 2 在跑弯道的时候，车不能按照预定的轨道走。

解决方法：通过多次调试PWM波的占空比，从而使轮子的速度达到一定得速度，从而按照预定的路行驶。

3 直接按照给的资料，IN1、IN2、IN3、IN4正转/翻转的条件，结果发现车子一个正转，一个反转。

解决方法：通过改写程序，然后一一确定正转/反转的条件。 4 红外对管不管遇到黑线还是没遇到，指示灯却一直亮着。

解决方法：通过检测发现，这个红外对管坏了，然后只用了三个红外对管循路。

6.实验心得

基于这次长达两周的课程设计，对我们组来说是一个非常严峻的考验，成员都觉

得一个字，难！两个字，很难！三个字，非常难！对于我们来说，我们是一个初学者，而且上课的时候都是打酱油飘过。

不过总体来说还是有收获的，对于一个课题，组长分别把成员都安排了任务，每个人都有自己的任务，这样谁都不能依赖谁，只能靠自我学习完成任务。在课设过程中也看到了组员之间的团结，也看到组员之间的着急，知道自己的在学习中的不足，碰到不懂的问题立马找同学或者老师解决。在设计的过程中我们也不可避免的遇到了很多的问题。尤其是在调试过程中,会因为某些原因出不来结果。通过这次的课程设计，我们也发现了不少自己不会的知识，通过查询各方面资料，我们也进步了很多，有学会了很多上课时没掌握的东西， 最后在调试结果出来后,我们更是无比的兴奋,无比的自豪。总之,通过这次单片机应用项目设计,我们不仅对自己的知识有了更深的掌握和应用,更了解到团队精神的力量.在以后的学习和生活中受用终身。

作为通信工程专业的学生，单片机课程的学习是很有意义，并且至关重要的。在大学前三年对基础知识以及通过对专业课的学习，我们掌握了很多理论知识，却很少有实践的机会，而这次硬件课设是对前面学习的一个很好的考察。

（张振凤）

学习msp430单片机已经有一个学期了，很高兴在最后的课设里自己能为小组出一份微薄之力，和他们一起完成这个能循迹的小车。记得我们做小车断断续续做了一个多星期，这虽然说有点枯燥，但是和他们一起探讨而且有成果就是快乐。在这里我首先要感谢我们的胡老师，感谢她一个学期认真的教我们430的单片机知识，我们小车课设用到了定时器A，用它产生两路PWM波去控制小车两个跑道带的跑动速度。其次我得感谢我的那帮在实验室呆的同学，他们为我们成功做出小车提供了资料上的和代码问题上的帮助。可以说小车代码很简单，但由于我们学习得有点浅，所以我在写有定时器的TA产生两路PWM波上有点力不从心，其他的用单片机上的引脚的定义提供数据上也有点生疏。小车循迹部分我们也遇到可一些困难，我们在用小车红外检测的时候用手指代替黑色胶带去测反馈回来的电平，导致把引脚电平都搞反了。总之，在这个过程中我们遇到了很多困难，我们小组成员各司其职，各尽所能，比较顺利的完成了。在这个过程中我学到了很多，我觉得要成功我们就的团结，就得喜于问，就得多动手去探试，就得有一颗必成的心。

（谢鹏华）

这次的课程设计，组长安排大家每个人分配着不同的版块。我和冯志诚一起负责红外管，负责红外管整个的部分，主要是红外管发光原理以及这个部分的代码等。 在这个课程设计的过程中，自己一直在和整个组员一起分析整个原理，设计以及组装。对于自己而言，代码不是很熟悉，单片机的学习不是很到位，面对自己的学习，第一次发现自己学习的这么认真。组长很认真，对我们的要求很高。主要是自己负责自己的版块，自己去弄懂自己要负责的部分，组长只是在我们特别的没有思绪时，才会帮我们解决下问题。经过这一次的学习，自己大概清楚知道一些关于电子控件等物件的运行的原理，面对以前一直认为特别神奇的物件，现在是比较清楚的了解那些小物件的东西。学习后，自己真正的发现自己对于自己专业掌握的太少，自己开始对自己以后就业担忧 。面对自己在专业知识上的缺陷，自己现在必须对自己的未来负责，对自己的就业有个详细规划。通过一次学习，让自己有了更深的感悟，这是自己认为最重要的一个学习感悟。

(张莹)

作为通信工程专业的学生，单片机课程的学习室很有意义，并且至关重要的。在大学前几个学期对基础知识以及通过对专业课的学习，我们掌握了很多理论知识，却很少有实践的机会，而这次硬件课设是对前面学习的很好的考察，既考察了我们C语言的编程能力，硬件实践能力，快速学习能力，也考察了我的团队合作，发现以及解决问题的能力。所以这次硬件课设给我们提供了一个很好的平台。

本次课设我负责电机驱动模块，电机驱动模块采用H桥式电动驱动电路。该电路包括四个三极管和一个电机，要是电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通，利用PWM波控制其转速。H型电路保证了可以简单实现转速和方向的控制，稳定性也极强，是一种广泛应用的PWM调速技术。

通过这次课设我学到了很多，对单片机的应用有了更深刻的理解。在动手实践的过程中，加深了对课本理论知识的理解，也认识到自己的不足，使我体会到实践的重要性，在学习一个新知识时，要不骄不躁，认真研究，相信自己，终究会取得成功。 （肖新家） 经过这次课设我深刻体会到了平时不好好学习就会重修的道理。在这段课设的时间里，我也有很认真的问同学一些我不懂的东西。在做小车的期间，我了解到小车需要PWM给它调节电机的转速，单片机的IO端分别给该模块的IN1到IN4高低电平来实现小

车的前进或后退，把程序弄懂。但在第一轮答辩的时候，胡老师问我那个电容叫什么，我却说成是电阻，这确实是我不对，我承认在这方面，不懂的很多，这也是我本不该犯的错误。但是下来以后我又很认真的把上面的原件一一认识了一遍，了解他们各自的作用。第二轮答辩的时候，胡老师问我L298电路原理图中那个二极管叫什么，我没有回答得出来，之后我了解到了它叫整流二极管，起到保护原件的作用。第三轮答辩的时候，胡老师又问我L298内部的驱动原理是什么。为此我更加深入的去了解了一下L298n,它内部含有两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，要使电机M运转，必须使H桥的对角线的一对三极管导通，完整的晶体管H桥驱动电路，PWM1，PWM2，为电机方向控制输入端，例如，PWM1=1，PWM2=0时正转，PWM1=0，PWM2=1时电机反转。PWM1，PWM2同时也是电机调速的脉宽输入端；采用标准逻辑电平信号控制，与单片机的IO端直接相连接；

在这次课设的过程中胡老师的语言惊醒了我，我意识到作为学生就应该好好掌握科学文化知识，通俗的讲，就是要给自己一个，给关心我们的亲朋好友还有老师一个很好的交代。这是我们的义务也是责任，要好好珍惜这一去不复返的大学时光。在我们身边，很多同学都在追时间，分配自己的时间。然而时间却在我玩游戏时从我的指尖悄悄的划过，我却很白痴一样在游戏中沾沾自喜。过去的就让她像风一样过去吧人始终得向前 看，努力的过好明天。不管怎样我还是谢谢我最敬爱的胡英胡老师，谢谢你的教导，谢谢。

(杨小林）