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軸卡P1驅動器X軸P2P3Y軸P4 3. 开机后，以手轮(X10倍)慢慢移动X轴及Y轴，若警报改在X轴则推测为轴卡P1接头故障，若仍为Y轴警报则可能为线材或驱动器，须再往下测试。

4. 关机将两驱动器上之两头互换，如下图所示，完成后开机。

軸卡P1X軸P2驅動器P3Y軸P4 5. 开机后以手轮(X10倍)慢慢移动X轴及Y轴，若警报维持在X轴则推测为驱动器A故障。若改为Y轴警报，则推测为目前连接Y轴驱动器的线材异常。

6. 还原修正的参数及配线并重新开机。

MOT-019 追随误差超过

警报发生时机：

加工中，轴向运动因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量超过追随误差最大允许值(注1)，控制器便会发出警报。 注1：各轴最大允许值 = {max[(各轴寻原点第一段速度),(各轴G00速度)]/Kp}*2 诊断画面?系统数据?No.16--X轴最大容许追随误差量 No.17-- Y轴最大容许追随误差量 No.18-- Z轴最大容许追随误差量

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图例说明：

如下图为正常加工中，命令与实际动作速度位置图。正常情况下实际落后量会小于追随误差最大允许值。

但是如果动作与命令的误差超过追随误差最大允许值时，系统会让所有轴的动作快速降为零，以保护机器。

控制器处理原则：

1. 控制器会先暂停加工状态，并发出各轴正常减速至停止的指令(伺服马达servo on )

可能发生原因：

1. 机构运动不顺畅。

2. 伺服马达由于外力的作用运动不受控制。 3. 线材接触不良。

4. 控制器参数设定加减速时间过短。 5. servo on off Relay被干扰。 6. 驱动器参数内回路增益太小。（Kv）

7. 参数编码器分辨率或电子齿轮比设定错误。 8. 驱动器或马达故障。

9. 编码器异常或编码器至控制器线路异常。 10.诊断画面23不为100。

11.加工中，因主轴转速不足导致加工进给速度降低

故障排除方法：

1. 机构添加润滑油润滑测试。

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2. 以三用电表量测线材接线是否正常。

3. 加大参数401设定加减速时间。

4. 机器空跑，打开机箱观察Servo on off 的继电器是否有异常跳动。 5. 内回路增益太小，以三菱驱动器为例，检查Pr37。 6. 确认系统是否有主轴转速确认保护

进阶说明：

合理追随误差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益设定

例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr = 1000*1000÷60÷30=555 32[X轴合理追随误差量] 33[Y轴合理追随误差量] 34[Z轴合理追随误差量]

MOT-023 严重追随误差超过

警报发生时机：

加工中，轴向运动因为伺服落后量过大发出警报”追随误差超过”时，控制器发出减速指令过程中发现落后量持续率累加至超过追随误差最大允许值两倍，控制器便会发出警报。

控制器处理原则：

1. 系统会发出警报并进入未就绪状态(伺服马达servo off)

可能发生原因： 同”追随误差超过”警报

故障排除方法：

同”追随误差超过”警报

范例说明：

加工程序： G00 X0. Y0. G01 X100. F2000

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Y100.

M30

如下图为正常加工中，命令与实际动作速度位置图。正常情况下马达实际位置会落后控制器命令值一段距离

状况一：

X轴停止1秒后，系统发现X轴回授位置与指定位置误差值超过参数设定

状况二：

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