Simscape Multibody 物理建模与刚体变换

简介

以一个单摆为例说明如何进行物理建模。

一、创建模型

1. 在MatLab命令行输入

smnew

打开一个新的simscape multibody项目

在命令行输入

sm_lib

打开Simscape Multibody block library选择自己想要添加的块

二、创建机械连接

1. 块类型说明

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Rigid Transform（刚体变换）块：提供端坐标系。

Solid（立体）块：提供几何（geometry），惯性（inertia），颜色（color）特性。

Rigid Transform块在Frame and Transform 下，Solid块在Body Element下。

2. 连接块图

1. 左键快速单击solid block两次，在弹出的对话框中将参数设置为如下

图所示：

3. 设置Solid block 特性