机器人的基本操作

一、机器人的开启与关闭

机器人控制柜上的四个按钮：

开关（on,off）、急停按钮、上电按钮（复位）、模式切换开关（手动和自动）

1、在确定输入电压正常后，闭合电源开关，把电源开关打到垂直方向，然后等待示教器等启动完成再操作

2、在示教器中“重新启动”菜单中选择关机或重新启动（热启动、关机、B启动、P启动和I启动），再断开电源开关，需要注意的是，关机后再次启动需要2分钟。

二、ABB 机器人的大地坐标原点

站在机器人后面（接动力线和编码线的地方）看，往前是X轴，往左是Y轴，往上是Z轴，满足右手法则，如图

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三、示教器的认识（FlexPendant）

模式切换

手动：在手动模式下，可以进行系统参数设置，程序的编辑，手动控制机器人的运动；

自动：机器人调试好后投入运行模式，此模式下示教器大部分功能被禁用。

USB备份：

Flexpendant 资源管理器/选择要备份的文件/菜单/复制，复制

到的位置，菜单/粘贴

A-ABB菜单、 B-操作员窗口、 C-状态栏、 D-关闭按钮、 E-任务栏、

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1、中间四个的功能

2、摇杆

上下（2、5轴下为正）、左右（1轴右为正，4轴左为正）、顺逆时针（3轴顺为正，6轴逆为正）

3、下面四个（上一步、下一步、暂停、连续运行） 4、最上面四个

5、使能键：控制电机是否得电，没有按下，机器人不会动

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四、手动操作

手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。

1、单轴运动的手动操纵

一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

操作方法：

（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态（手动模式）。

（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，机器人当前为手动状态。

（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式” 。

（4）选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。在状态栏中显示“电动机启动”就可以进行相关的操作。

站在机器人前方，上下左右（1，2轴）移动的方向和摇杆的方

向一致。

（5）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成单轴运动，图中右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向。

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按竖排的第三个键可以进行1/3轴和4/6轴的切换，面板右下角可以显示现在正在进行轴运动。

2、线性运动的手动操纵

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。

TCP：工具中心点

操作方法：

（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式；选择“基坐标”。 （2）机器人的线性运动要在工具坐标中指定对应的工具，单击“工具坐标”。选中对应的工具“tool0”，单击“确定”。默认的为“tool0”,即法兰盘的中心

在线性运动中必须指定对应的工具坐标，如果有真实的任务，需要自己设定工具坐标，后面为讲到。

（3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入 “电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、Z的线性运动。 摇杆的方向如下图：

增量模式的使用

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。首先在界面中选中“增

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