第四章 单片机总程序设计

根据设计的的要求，进行AVR单片机C语言编程，编程思路方框图如图4-1。

开始 初始化 检测 矩阵按 键按下 串口 中断 判断 键值 接收 数据 发送 指令 输出控制信号 图4-1单片机程序框图

第五章 系统调试

在硬件和软件都完成后，需要对硬件和软件分别调试。只有当硬件中的各个模块工作测试稳定好后，才能进行系统总体调试。这里将调试的过程及在调试的过程中所遇到的问题提出来进行讨论，以便能够进一步的掌握设计工作的要领，积累经验。

经过一个多星期的调试，作品正式完成，它能够稳定地实现毕设要求功能。 作品参数： 臂长为40cm； 机体质量：1.5Kg； 额定工作电压：5V； 最大抓起质量：300g

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第六章 总结

机械手控制系统经过一段时间的制作，在要求的时间内把整个大系统制作完成，它能够按照任务书中的要求稳定地实现各个功能。在整个设计过程中，无论是对于系统的机械部分还是电路部分，都通过了各种方案优缺点比较从而确定最终采用方案，整个设计思路清晰。在机械方面：主要由有机玻璃制作系统框架，用螺钉及热熔胶固定，尽量用简单易实现的机械结构，来完成设计要求。

样机调试中出现了很多问题，例如定时中断的时间过短，两PWM信号发送的延迟时间过长，机械臂轴心不在一条线上等问题。但根据翻阅书籍和上网收索及设计理论分析，反复检查程序，才发串口无法通信，现一些存在的问题使得系统不能正常运行。

通过本次毕业设计，我对以前所学的理论知识有了更进一步的了解，同时能更加合理的查阅及利用资料，为达到课题要求而对在大学期间所学习的课程进行了全面、综合的巩固和加深。

这次毕业设计不同与以往任何一次课程设计，它耗时更长，独立性更高，要求更加严格细致。它不仅要求我们能充分利用在校期间所学的课程的专业知识，同时也要求我们有良好的理解力、掌握力和实际运用的灵活度。在设计过程中给我印象最深的是作为一名设计人员，面对一项设计任务时，不仅要能够熟练的运用相关专业知识，同时还要考虑到在实际应用中所面对的场地、环境、资金和实际加工等一系列问题。

通过这次毕设，大大提高了自己独立查阅科技资料的能力、动手能力以及分析问题能力，并体会到科技制作的乐趣。

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谢 辞

在山东理工大学电气与电子工程学院已学习三年，回首既往，自己一生最宝贵的时光能于这样的校园之中，能在众多学富五车、才华横溢的老师们的熏陶下度过，实是荣幸之极。

感谢山东理工大学电气与电子工程学院对我的培养，是学校的培养让我学到了专业的科学文化知识，同时也提升了我的多方面的能力，塑造了我的人格，使我在未来的人生道路上能够更加信心百倍的走下去。百年郑安，春风化雨，教我育我，永不能忘。

本设计是在孙凯老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。在此衷心感谢孙凯老师对我在学习上的指导和帮助。孙凯老师渊博的知识、敏锐的洞察力、严谨求实的工作作风和治学精神都给我留下了深刻的印象，值此设计完成之际，谨向恩师致以衷心的感谢和崇高的敬意。

在本次设计中，遇到问题时，指导老师有问必答，给我们耐心讲解，悉心指导，同时也和我们一起讨论，解决了很多实际问题。设计期间，刘飞同学、李杰同学在学习上给了本人很多帮助，在此一并感谢。

通过此次的论文，我学到了很多知识，跨越了传统方式下的教与学的体制束缚，在论文的写作过程中，通过查资料和搜集有关的文献，培养了自学能力和动手能力。并且由原先的被动的接受知识转换为主动的寻求知识，这可以说是学习方法上的一个很大的突破。在以往的传统的学习模式下，我们可能会记住很多的书本知识，但是通过毕业论文，我们学会了如何将学到的知识转化为自己的东西，学会了怎么更好的处理知识和实践相结合的问题。

在此，祝老师们，以及所有关心我的人和我所关心的人身体健康，工作顺利，心情愉快，幸福平安！

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附录

PCB图和原理图

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参考文献

1．蒋辉平, 周国雄，单片机原理与应用设计，北京：航空航天大学出版社，2007。 2．吴振顺，气动传动与控制，哈尔滨：:哈尔滨工业大学出版社，1995。 3．方华, 许江淳，单片机原理及应用：嵌入式，重庆：重庆大学出版社，2009。 4. 蒋新松. 机器人与工业自动化[M] . 石家庄: 河北教育出版社,2003. 5. 王耀南. 机器人智能控制工程[M] . 北京:科学出版社,2004.

6. 倪星元,等. 传感器敏感功能材料及应用[M] . 北京:化学工业出版社,2005. 7. 雨宫好文. 传感器入门[M] . 北京:科学出版社,2000.

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