（1）图（2）所示 （3）图（4）所示
（2）图（3）所示 （4）图（5）所示
6．曲柄滑道机构，设OA=r，已知角速度与角加速度?和?，转向如图所标。取OA上的A点为动点，动系与T形构件固连，A点的加速度矢量图如图所示，为求ar,a?取坐标系A-xy，根据加速度合成定理有：
?（1）a?acos??aasin??aa
n（2）a?acos??aasin??aa n（3）aacos??a?asin???aa n（4）aacos??a?asin???a
?a?acos??aasin??aa
na?acos??aasin??a? na?acos??ansin???aa na?acos??aasin???ar
6.3由推杆BCD推动长为L的OA杆在图标平面内绕O点转动，设推杆速度u（向左）距离b。求当OC=x时，杆端A的速度大小（表示为距离x的函数）。
解：动点：BCD杆上B点 动系：OA杆
Ve?ubx?b22
Ve?bux?b22
Vebu?2 OBx?b2bLVA??OA?OA?2u
x?b2?OA?6.4 图标机构中，水平杆CD与摆杆AB铰接，杆CD作平动，而摆杆AB
?插在绕O点转动的导管内，设水平杆速度为V。求图示瞬时导管的角速度及摆杆在导管中运动的速度。
解：动点：铰链A；动系：导管O
Vr?Vsin? Ve?Vcos?
VeVcos?Vcos2? ????LOALcos?6.5 杆O1A=r以匀角速度?绕O1轴逆时针转动，图标位置O1A水平，O2A=AB=L，O2B的倾角为80?，杆CDE的CD段水平，DE段在倾角为60?的滑
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槽内滑动。求杆CDE的速度。
解：动点：套角A、B，动系：OB杆、CDE杆
1VeA?VAcos60???r
2VB?O2B2L1?VeA???r??r O2AL2???VB?VeB?VrB，向Y轴投影，得 VBcos60??VeBcos30?
VeB?3?r——此即CED杆的速度。 3??6.6 直杆AB和CD的交角为a，两杆分别以垂直于杆的方向的速度V1和V2运动。求套在两杆交点处的小环M的速度大小。
解：动点：环M
动系：AB杆、CD杆
取AB杆为动系时
??? VM?V1?VrAB 取CD杆为动系时 ???VM?V2?VrCD
（1）
（2） （3）
????∴V1?VrAB?V2?VrCD
上式向y轴投影，得：V1?V2cos??VrCDcos?
VrCD?V2??V1 sin?12由（2）式，得：
2VM?V22?VrCD?V12?V22?2V1V2cos????? 2sin???6.7 半径为R的半圆形凸轮沿水平方向向右移动，使推杆AB沿铅直导轨滑??动，在图标位置时，凸轮有速度V和加速度a，求该瞬时推杆AB的速度和加速度。
解：动点：AB杆上A点，动系：凸轮
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Ve?V，∴VA?Vtg30??3V 3?????aA?arn?ar?a,向y?轴投影得： aAcos30???arn?acps60? a2arn aA??33Vr2(2V3)24V2∵a? ??RR3Rnr38V2∴aA?(a?)
33R6.8求图标连杆机构中，当???4时，摇杆OC的角速度和角加速度，设AB
杆以匀速u向上运动，开始时??0。P60 3-8
解：（一）求角速度：动点：AB杆上A点，动系：OC杆
Ve?uc??
VeVua2?u?????
OAL/a2?L??45?2LVr?usin???45??2u 2（二）求角加速度
?????由O?ar?acn?aec?ak，向ak所在轴投影，
u22u2?u?得a??ak??2?Vr??2? 2L22Lcecaeu2????2
OA2L6.10 求图标机构中，曲柄O1A?r，角速度?为常量，L?4r，试以r和?表示在图标位置时水平杆CD的速度和加速度。
解：（一）求速度：动点：O1A上A点，O2B上B点
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11VeA?VA??r
22
VB?L?VeA??r 2rVeB?33VB??r 22VeA?? 2r4VrA?33VA??r 22?AB?解：（二）求加速度：
aA??2r,aKA?2?ABVrA?32?r 4???n?由aA?arA?aeA?aeA?aKA向aKA所在轴投影，得
3?aA?aeA?aKA 2?得aeA?32?r 4L?32aeA??r 2r2∴a?D??n?由aB?aB?arB?aeB
1n3?向水平轴投影得：aB?aB?aeB
2212332?L???r ∴aeB??AB2227得：aeB??2r
86.12 一偏心圆盘凸轮机构如图所示，圆盘C的半径为R，偏心距为e，设凹轮以匀角速度?绕O轴转动，求导板AB的速度和加速度。
解：（一）求速度：动点：凸轮圆心C
动系：AB板
Ve?Vccos???ecos? （二）求加速度：
ae?acsin???2esin?
6.13 圆盘以角速度??2t(rad/s)绕轴O1O2转动，点M沿圆盘的半径OA
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离圆心作相对运动，其运动规律为OM=4t2（长度以cm计，时间以s计），半径OA与O1O2的夹角为80?，求在t=1(s)时，点M的绝对加速度的大小。
解：动点：点M
动系：圆盘
t?1s时，??2,??2,OM?4,Vr?8
ar?8,ak?2?Vrsin60??163
nae??2?OMsin60??83
?ae???OMsin60??43
??????aM?ar?aen?ae?aK
?aMX?aK?ae?23
aMY?1ar?4 2aMZ?3?ar?ae?43 2222aMY?aMX?aMY?aME?1264?35.55cm/s2
6.15 平面上杆OA绕O轴转动，图示瞬时，OA水平，角速度?，角加速为零，杆BC平动，两杆都穿过小环P，该瞬时杆BC与OA垂直，离O点的距离为，速度大小为a，加速度为零，试分析该瞬时小环P的运动，求出小环P的绝对速度和绝对加速度的大小。
解：（一）求速度动点：小环P 动系：OA杆、BC杆
???当取OA杆作动系时，VP?Vr1?Ve1
???当取BC杆作动系时，VP?Vr2?Ve2 ????故Vr1?Ve1?Vr2?Ve2
2∴VP?Vr22?Ve2?[Y]:Vr2?Ve1??L
??L?2?u2
解：（二）求加速度
????当取OA杆为动系时，aP?ar1?ae1?ak1 ??当取BC杆为动系时，aP?ar2
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