if(u2<0) u2=0; SFRPAGE=0X00; PCA0CPH1=~u2;

} } } }

/*void t4ISR() interrupt 16 { //T4 temppage=SFRPAGE; // i++; if(i>=4) {i=0; j=1;

SFRPAGE=0X00; TR2=0; cesu1=TMR2; TMR2=0X0000; TR2=1;

SFRPAGE=0X01; TR3=0; cesu2=TMR3; TMR3=0X0000; TR3=1; }

SFRPAGE=0X02; TF4=0;

SFRPAGE=temppage; }*/

中断程序，与下面一个T4中断程序功能相同

void t4ISR() interrupt 16{ //T4中断程序 SFRPAGE=0X00;

TR2=0; //停止T2计数

cs1[i]=TMR2; //读主电机25ms的脉冲数 TMR2=0X0000; //T2计数初值清0 TR2=1; //T2计数开启 SFRPAGE=0X01;

TR3=0; //停止T3计数 cs2[i]=TMR3; //读从电机25的脉冲数 TMR3=0X0000; //T3计数初值清0 TR3=1; //T3计数开启 SFRPAGE=0X02;

TF4=0; //清除T4中断标志位 i++;

if(i>=4) //计时1ms {cesu1=j=cs1[0]; for(i=1;i<=3;i++)

{if(j

if(cesu1>cs1[i]) cesu1=cs1[i]; //找出cs1中最小值赋给cesu1

}

i=cesu1;

cesu1=(cs1[0]+cs1[1]+cs1[2]+cs1[3]-i-j)*2; //中值滤波 cesu2=j=cs2[0]; for(i=1;i<=3;i++)

{if(j

if(cesu2>cs2[i]) cesu2=cs2[i];

} i=cesu2;

cesu2=(cs2[0]+cs2[1]+cs2[2]+cs2[3]-i-j)*2;

i=0; //循环标志清0

j=1; //主程序启动运算

}

总结

针对老年人和残疾人数量日益增加的社会问.题，在考虑我国棊本国情的基础

上，设计一种结构简单、成本低廉且功能多样的爬楼梯装置具有很好的研究意义和市场价值。本文在总结各类爬楼梯装置优缺点的基础上，参考ibot3000独立系统，设计了多功能爬楼梯装置的结构方案，并完成了爬楼驱动电机控制系统的控制模块，包括软硬件设计。通过仿真得到了较好的结果。

当然本文还有很多地方可以进行进一步的研究与分析（包括保护电路，人机交互界面，智能识别等），以实现爬楼轮椅在我国的普及，为广大身体不便着带来福音。可以预见，将来爬楼轮椅将会在安全性，人机交互的操控体验，控制稳定性等方面有长足的发展。

参考文献

[1] 房立新等.行星轮式爬楼梯电动轮椅[P].中国专利号：CN102125488A，2011年7月. [2] 赵树明.爬楼梯智能轮椅[P].中国专利号：CN201564701U，2010. [3] 王中发.实用机械设计[M].北京：北京理工大学出版社，1998.

[4] 高明.微机应用系统设计[M].北京航空航天大学出版社,2003年3月.

[5] 杨叔子.杨克冲等.机械工程控制基础.武汉：华中科技大学出版社，2010. [6] 李全利.单片机原理及接口技术.北京：高等教育出版社，2010.

[7] 天津自行车行业生产力促进中心专家库成员.电动自行车实用技术.北京：人民邮电出版社，2008.

[8] 李为民.姜漫. 基于光电编码器的速度反馈与控制技术.武汉：华中光电技术研究所，430074.

[9] 卢金铎，刘锦波. 双电机传动机械系统的同步控制[J] .控制工程，2005. [10] 孙立志.PWM与数字化电动机控制技术应用[M].中国电力出版社，2001.

[11] 童长飞.C8051F系列单片机开发与C语言编程[M].北京航空航天大学出版社，2005. [12] 谭浩强.C程序设计.北京.清华大学出版社，2009.