小口径，采用电驱动。对于电驱动轮式管内移动机器人，其驱动力大小由驱动电机功率决定，而电机功率大小又与其自身尺寸有关，所以驱动力大的机器人结构尺寸一般偏大，这自然受到管内有限空间的制约。空间越小，机器人的输出驱动力越难提高。因此，机器人设计的基本原则是在有限空间内使结构紧凑且保证驱动力输出最大，这在小管径中尤为重要。在机器人需要满足的多项指标中，其中两项基本指标为:( 1)驱动轮具有适应管径变化的能力，即变径能力，包括±2.5 ％的微观变径基本不影响驱动性能;(2)输出驱动力能够拖动检测系统全部组成单元。这两项指标实际上对机器人的移动机构与驱动力如何协调提出了严格要求。

驱动机构设计完成后，选择适合的控制原件，设计控制系统。

5.阶段进度计划

（2）机器人所在环境及需要完成的任务分析；

（3-5）驱动机构的分析、方案的选择； （6）驱动机构的计算；

（7-9）驱动机构零部件的设计； （10）控制系统的类型比较、选择； （11）控制系统的设计； （12）设计的检查。

指导教师意见： 指导教师签名： 年 月 日 系（教研室）意见： 主任签字： 年 月 日