埃斯顿ProNet伺服系列调试指导手册

第一章：调试前期注意事项

伺服使用前的注意事项 1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正常？(尤其判断主回路为三相200V或三相400V）

2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。

3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。

4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后，再进行插座的拔、插。 5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。

用户设定“适配电机型号参数”流程： a、 查看购买的伺服电机型号； b、 查看购买的伺服驱动器型号；

c、 根据下表，确认伺服电机型号与伺服驱动器型号是否适配，如不适配请联系厂家或销售

商；

d、 确认伺服电机型号与驱动器型号匹配后，接通驱动器控制电源，对照下表中所购买的伺

服电机型号后面的“适配电机型号参数Pn005.3”的数值重新设定参数Pn005.3，然后断电，电机型号设定就此完成。 伺服驱动器型号 PRONET-02A□□ PRONET-04A□□ PRONET-08A□□ PRONET-10A□□ PRONET-10A□□ PRONET-15A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-10A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-75D□□ PRONET-1AD□□ PRONET-1ED□□

伺服电机型号 EMJ-02A□A□□ EMJ-04A□A□□ EMJ-08A□A□□ EMJ-10A□A□□ EMG-10A□A□□ EMG-15A□A□□ EMG-20A□A□□ EMG-30A□A□□ EMG-50A□A□□ EML-10A□A□□ EML-20A□A□□ EML-30A□A□□ EML-40A□A□□ EMB-75D□A□□ EMB-1AD□A□□ EMB-1ED□A□□ Pn005.3 0 0 0 0 1 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3

第二章 PRONET伺服参数及主要控制模式介绍

一、基本功能参数

1.Pn000 二进制位参 (0-1111) Pn000.0 参数伺服ON [0] 外部S-ON 有效。

[1] 外部S-ON 无效，S-RDY 输出后自动打开电机激励信号。 Pn000.1 禁止正转输入

[0] 外部P-OT 有效，当行程限位发生时按Pn004.0 设定的时序动作。 [1] 外部P-OT 无效。 Pn000.2 禁止反转输入

[0] 外部N-OT 有效，当行程限位发生时按Pn004.0 设定的时序动作。 [1] 外部N-OT 无效。

Pn000.3 瞬间停电报警输出 [0] 瞬间停电一个周期不报警。 [1] 瞬间停电一个周期报警。

2.Pn001 二进制位参 (0-1111) Pn001.0 CCW,CW 选择

[0] CCW 即逆时针旋转为正方向。 [1] CW 即顺时针旋转为正方向。 Pn001.1 模拟速度限制使能

[0] 扭矩控制时将内部参数Pn406 的作为转速的限制数值。

[1] 扭矩控制时将Vref 输入模拟电压对应数值作为速度限制数值，该参数所有控制方式都有效。

Pn001.2 模拟扭矩限制使能

[0] Pn401~Pn404 作为扭矩限制。

[1] Tref 输入对应数值作为扭矩限制。 Pn001.3 第二电子齿轮使能

[0] 没有第二电子齿轮PCON 信号作为P/PI 切换。

[1] 第二电子齿轮有效PCON 信号作为第二电子齿轮只在Pn005.3=1 时有效。

3.Pn002 二进制位参 Pn002.2 绝对值编码器的选择

[0] 将绝对值编码器用作绝对值编码器。 [1] 将绝对值编码器用作增量型编码器。

4.Pn003 二进制位参 (0-1111) Pn003.0 码盘误码报警使能 [0] A.30~A.33 报警无效。 [1] A.30~A.33 报警有效。 Pn003.1 C 脉冲保护 [0] 无C 脉冲保护。

[1] 有C 脉冲保护。 Pn003.2 低速补偿 [0] 无低速校正。

[1] 有低速校正防止电机爬行，但有时会使得电机低速振动校正的强弱取决于 Pn129 的数

值大小。 Pn003.3 过载增强

[0] 没有过载增强功能。

[1] 有过载增强功能，该功能对有瞬间超过2 倍额定负载的过载能够增强过载能力，用在一

些频繁起停场合。

5.Pn004 16进制位参 （0~0x3425） Pn004.0 停止方式

[0] DB 制动且停转后解除制动。 [1] 自由停止。

[2] 伺服OFF时DB，超程时反接制动停止伺服OFF。

[3] 伺服OFF时自由停止，超程时反接制动停止伺服OFF。 [4] 伺服OFF 时DB，超程时反接制动停止后零钳位。

[5] 伺服OFF 时自由停止，超程时反接制动停止后零钳位。 Pn004.1 偏差计数器清零方式

[0] S-OFF 时偏差计数器清零，超程时不清零 [1] 偏差计数器不清零

[2] S-OFF 或超程时（零钳位除外）偏差计数器都清零 Pn004.2 指令脉冲形式 [0] 符号+脉冲 [1] CW+CCW

[2] A+B（正交1 倍频） [3] A+B（正交2 倍频） [4] A+B（正交4 倍频） Pn004.3 脉冲取反

[0] PULS 指令不取反，SIGN 指令不取反 [1] PULS 指令不取反，SIGN 指令取反 [2] PULS 指令取反，SIGN 指令不取反 [3] PULS 指令取反，SIGN 指令取反

8. Pn005 16进制位参 （0~0x33E3） Pn005.0 扭矩前馈形式

[0] 外部模拟量（Tref）前馈输入无效，采用一般扭矩前馈。 [1] 外部模拟量（Tref）前馈输入有效，采用高速扭矩前馈。 [2] 外部模拟量（Tref）前馈输入无效，采用高速扭矩前馈。 [3] 外部模拟量（Tref）前馈输入有效，采用一般扭矩前馈。 Pn005.1 控制方式

[0] 速度控制(模拟指令)

PCON：OFF，PI 控制；ON，P 控制 [1] 位置控制(脉冲列指令)

PCON：OFF，PI 控制；ON，P 控制 [2] 扭矩控制(模拟指令) PCON 不起作用

[3] 速度控制(接点指令)←→速度控制(零指令) PCON：OFF，电机正转；ON，电机反转 PCL，NCL：OFF 电机停转

[4] 速度控制(接点指令)←→速度控制(模拟指令) PCON：OFF 电机正转，ON 电机反转

PCL，NCL：OFF 切换到 速度控制(模拟指令) [5] 速度控制(接点指令)←→位置控制(脉冲列指令) PCON：OFF 电机正转，ON 电机反转

PCL，NCL：OFF 切换到 位置控制(脉冲列指令) [6] 速度控制(接点指令)←→扭矩控制(模拟指令) PCON：OFF 电机正转，ON 电机反转

PCL，NCL：OFF 切换到 扭矩控制(模拟指令) [7] 位置控制(脉冲列指令)←→速度控制(模拟指令) PCON：OFF 位置控制(脉冲列指令)； ON 速度控制(模拟指令)

[8] 位置控制(脉冲列指令)←→扭矩控制(模拟指令) PCON：OFF 位置控制(脉冲列指令)； ON 扭矩控制(模拟指令)

[9] 扭矩控制(模拟指令)←→速度控制(模拟指令) PCON：OFF 扭矩控制(模拟指令)； ON 速度控制(模拟指令)

[A] 速度控制(模拟指令)←→零钳位控制 PCON：OFF 速度控制(模拟指令)； ON 零钳位控制

[B] 位置控制(脉冲列指令)←→位置控制(脉冲禁止) PCON：OFF 位置控制(脉冲列指令)； ON 位置控制(脉冲禁止) [C]位置控制(接点指令) PCON：可作为换步

PCL，NCL：可作为搜索参考点或启动 [D] 速度控制(参数指令) PCON，PCL，NCL 无效 [E ] 特殊控制 PCON 无效

Pn005.2 超差报警使能 [0] 超差报警不使能

[1] 超差报警使能，偏差计数器数值大于Pn504 对应的数值时报警 [2] 保留 [3] 保留

Pn005.3 电机型号选择 [0] EMJ

[1] EMG [2] EML [3] EMB

二、速度控制模式

1、速度控制即电机按照给定的速度指令进行运转。

2、速度控制的应用场合相当广泛，典型的应用场合有：需要快速响应的连续调速系统；由上位机进行位置闭环的定位系统；需要多档速度进行快速切换的系统。

3、通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机的转向，而模拟量与转速的对应关系取决于速度指令增益(Pn300)。

速度控制中可能用到的参数： 1、 Pn102 速度环增益

2、 Pn103 速度环积分时间常数 3、 Pn200 PG脉冲分频比 4、 Pn300 速度指令增益 5、 Pn306 软起动加速时间 6、 Pn307 软起动减速时间 7、 Pn308 速度滤波时间常数 8、 Pn309 S曲线上升时间 9、 Pn310 速度指令曲线形式 10、Pn311 S曲线的过渡形态

速度控制的注意事项：

1、速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增加。但是增益大了可能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。

2、积分时间常数Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，定位越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

3、上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。

4、若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。

5、用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。

三、转矩控制模式