1、 非速度控制，控制输出的转矩。

2、 常使用于张力控制、压力控制等场合。

3、 用户输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于参数Pn400（转矩指令增益），

其单位是0.1V/100%，该单位的含义是多少个0.1V对应100%的额定转矩。

4、 举例：假定用户设定是100，则表明若输入10V的模拟量时,电机输出转矩可以达到其

额定转矩的100% 。

转矩控制中可能用到的参数： 1、Pn300 速度指令增益 2、Pn400 转矩指令增益 3、Pn105 转矩指令滤波 4、Pn406 转矩速度限制

转矩控制的注意事项：

1、 转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置

参数来限制转速。

2、 转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。 3、 电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中小的那一个。

四、位置控制模式（应用最广泛）

位置控制

位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。

位置控制中可能用到的参数 1、 Pn004.2 脉冲形式 2、 Pn102 速度环增益

3、 Pn103 速度环积分时间常数 4、 Pn104 位置环增益 5、 Pn112 位置前馈

6、 Pn201 电子齿轮分子 7、 Pn202 电子齿轮分母

8、 Pn204 位置指令加减速时间参数

9、 Pn205 位置指令一次滤波、二次滤波选择

脉冲输入连接方式

连接例1（上位机为线驱动输出时）

适用线驱动器（TI 公司AM26LS31、SN75174 或MC3487 代用产品）

连接例2（上位机为集电极开路输出）

电子齿轮介绍

1、使用电子齿轮设定将一个脉冲对应到一个位置当量（指令单位）上。这样方便用户，可以根据机械减速比等设置好电子齿轮，如指令单位与机械需要移动的位移匹配。 2、设定电子齿轮本质上只要知道电机轴旋转一圈，控制器发的脉冲数（分母Pn202）。编码

器分辨率（分子Pn201）。PRONET编码器为17位串型编码器，即分辨率131072P/R。如：PLC要求1000脉冲一圈，电子齿轮比为Pn201/ Pn202=131072/1000。强调一点的是，绝对值编码器具有记忆功能，可记忆当前位置进行断点加工。

3、工作台移动的距离是多少个指令单位，反馈的脉冲数可以由电机的编码器反馈得到。

位置环下的平滑运行

1、 当上位装置无加减速功能设置时。 2、 当电子齿轮设定数值较大时。 3、 指令脉冲频率低时。 4、 指令脉冲频率不稳定时。

以上这几种情况根据需要设定位置指令一次滤波、前馈等参数。当用户设定的前馈较大时，设定前馈滤波效果会更好。

位置控制的注意事项

1、位置环增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不到位的情况。 2、 如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏置应尽量设得靠近或一致。 3、使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益的匹配。 4、监控的位置（Un009～Un014）是经过电子齿轮计算后的。

五、点位控制模式

1、 PRONET伺服系统内部可以运行16个点位控制，每一节点速度可以设定，每一节点可

以设置一次指令加减速时间。

2、 可以延时换步，也可以外部输入换步信号。 3、 可以绝对值编程也可以相对编程。

4、 可以循环运行，也可以单次运行，还可以找参考点。

点位控制可能用到的参数： 1、Pn005.1 控制方式选择 2、Pn681 十六进制位参

Pn681.0 选择单次/循环，启动/参考点 Pn681.1 换步及启动方式

Pn681.2 换步输入信号有效方式 4、Pn682 编程方式 5、Pn683 编程起始步

6、Pn684 编程终止步 7、Pn685 搜索行程速度 8、Pn686 离开行程开关速度

9、Pn600-Pn631，Pn632-Pn647，Pn648-Pn663，Pn664-Pn679 详细点位位置、速度、加减速滤波、停止时间设置

点位控制的编程步骤：

1、 先将控制方式设定点位控制，即Pn005.1= C。

2、 确定系统是否要接限位开关，如不接则需要设置参数Pn000.1、 Pn000.2 ，取消正转、

反转禁止 。

3、 是否要找参考点，搜索的速度，回头的速度，都可以设定。 4、 确定总共有几段位置，设定从哪个位置启动，哪个位置停止。 5、 设定每一段的位置的位移、速度、一次滤波时间常数。

6、 确定哪一个输入为启动/停止开关，哪一个是搜索参考点的开关。 7、 根据位置当量和机械结构设定电子齿轮。 8、 确定换步方式。

9、 确定编程方式：绝对还是相对。

10、确定是内部S-ON，还是外接开关控制S-ON信号。

点位控制注意事项：

1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。

2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。 3、点位控制中，1CN可以不接任何输入、输出即可实现。 4、目前只能顺序换步。

第三章 监视、辅助功能

一、监视功能模式

监视模式的显示内容如下： 监视号 监视内容

Un000 电机的实际转速r/min Un001 输入的速度指令值r/min

Un002 输入的转矩指令百分比%（相对额定转矩） Un003 内部转矩指令百分比%（相对额定转矩） Un004 编码器旋转角脉冲数 Un005 输入信号监视

Un006 编码器信号监视 Un007 输出信号监视

Un008 脉冲给定速度（电子齿轮为1：1 时） Un009 当前位置（×1 指令脉冲） Un010 当前位置（×10000 指令） Un011 偏差脉冲计数器低16 位 Un012 偏差脉冲计数器高16 位 Un013 给定脉冲个数监视低位 Un014 给定脉冲个数监视高位（×10000） Un015 负载惯量百分比 Un016 电机过载比率 显示内部状态的位

监视号 位数号码 0 1 2 Un005 3 4 5 6 7 0 1 2 3 Un006 4 5 6 7 显示有关的输入输出信号 1CN-14 /S-ON输入 1CN-15 /PCON输入 1CN-16 P-OT输入 1CN-17 N-OT输入 1CN-39 /ALMRST输入 1CN-40 /CLR输入 1CN-41 /PCL输入 1CN-42 /NCL输入 未使用 未使用 未使用 C相 B相 A相 未使用 未使用