0 Un007 1 2 3 CN1_05，CN1_06 CN1_07，CN1_08 CN1_09，CN1_10 CN1_11，CN1_12 二、辅助功能模式

在辅助功能模式下可以用面板操作器进行一些应用操作。辅助功能的内容如下： 功能号 内容

Fn000 显示报警历史数据 Fn001 恢复参数出厂值 Fn002 点动(JOG)运行模式

Fn003 速度指令偏移的自动调整 Fn004 速度指令偏移的手动调整

Fn005 电机电流检测偏移的自动调整 Fn006 电机电流检测偏移的手动调整 Fn007 伺服软件版本显示 Fn008 位置示教功能 Fn009 静态惯量检测

Fn010 清除绝对值多圈信息及错误 Fn011 清除绝对值编码器相关错误

1 显示报警历史数据的操作

在显示报警历史数据的功能中可以看到近期发生过的十次报警。 以下为显示报警历史数据的操作步骤。 1． 按MODE 键，选择辅助功能模式。

2． 按INC 键或DEC 键，选择显示报警历史数据的功能号码。

3． 按ENTER 键，此时显示最近的一次报警的报警代码。

报警序列号 报警代码

4． 按INC 键或DEC 键，显示近期发生的其他报警的报警代码。

5． 按ENTER 键，返回功能号码的显示。

如果用户要清除报警历史数据，可以在显示报警代码时按住ENTER 键保持一秒钟，则所有的报警历史数据都将被清除。

2 恢复参数出厂值的操作

以下为恢复参数出厂值的操作步骤。 1． 按MODE 键，选择辅助功能模式。

2． 按INC 键或DEC 键，选择恢复参数出厂值的功能号码。

3． 按ENTER 键，进入恢复参数出厂值模式。

4． 按住ENTER 键保持一秒钟，将参数恢复成出厂值。

5． 松开ENTER 键，返回功能号码的显示。

注意：简码显示状态为 时，表示伺服ON 状态，电机处于通电状态，此时无法进

行恢复参数出厂值的操作。

3 点动（JOG）运行模式的操作

以下为在点动（JOG）运行模式下运行电机的操作步骤。 1． 按MODE 键，选择辅助功能模式。

2． 按INC 键或DEC 键，选择点动（JOG）运行模式的功能号码。

3． 按ENTER 键，进入点动（JOG）运行模式。

4． 按MODE 键，进入伺服ON（电机通电）状态。

5． 按MODE 键可以切换伺服ON 和伺服OFF 两种状态。如果要运行电机，必须要伺服ON。 6． 按INC 键或DEC 键，按键期间，电机转动。

7． 按ENTER 键，返回功能号码的显示。此时伺服OFF（电机非通电状态）。

4 静态惯量检测

1. 按MODE 键，选择辅助功能模式。

2. 按INC 键或DEC 键，选择惯量检测的功能号码。

3. 按下ENTER 键显示如下：

4. 按下MODE 键开始运转此时显示的是电机的动态速度 5. 电机停下时显示的电机和负载的总惯量单位是kg.cm2

注意：检测前请保证电机CCW（逆时针）方向的位移行程有6 圈。

第四章 惯量测试说明

1．接下来通过INC键调到Fn009（惯量检测功能），按ENTER键进入惯量检测功能，画面显示

2.再按MODE键，惯量检测操作开始，出现下面画面。

3.如果伺服处于报警、伺服使能（S-ON）状态，惯量检测操作将不被执行，显示“abort”

4.惯量检测操作完成后，显示负载和电机的惯量数值

5.返回到Un000当前状态，进入Un015参数。

6.监视Un015，其显示的值为负载惯量百分比，将其设入Pn106

步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；

步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测Fn009，例如检测数值为10.3,单位为

Kg·cm2；(进行此步操作后，监视Un015，其显示的值为负载惯量百分比，将其设入Pn106)。

步骤三：根据现场工况，设置Pn112的值为0~100%。

步骤四：根据运行情况(系统刚性要求、噪音要求)，调整Pn102、Pn103、Pn104等参数；

惯量设置生效，设置好适当的惯量，可减小电机停车时的不稳。

注意：

1、惯量检测操作时电机会进行正反方向运动，行程为正反各六圈，而此时电机是不受外部信号控制，所以进行此项操作时一定要注意，负载运动行程一定要在机械允许的范围之内，防止惯量检测操作时损坏设备。

2、在伺服使能或者报警情况下，不能进行此操作。

第五章 伺服增益参数（Pn102、Pn103、Pn104）调整方法

Pn102速度环增益、Pn103速度环积分时间、Pn104位置环增益

首先，机械本身的结构对伺服增益的调整有重要的影响。如果机械本身的刚性比较好（磨床丝杠传动），伺服的相关增益则可以设置较高。如果机械本身的刚性偏柔（包装机同步带），伺服的相关增益则设置不了太高。

伺服速度、位置增益参数关系及总的调试思路：

伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环、电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环、速度环的增益即可。

位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若要增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。

速度环增益（Pn102）

增大速度环比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。

速度环参数调节与负载惯量的关系

当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较大，以及负载的摩擦转矩较大时，宜增大速度环比例增益和速度环积分时间常数，以满足运行稳定性的要求。 当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较小，以及负载的摩擦转矩较小时，宜减小速度环比例增益和速度环积分时间常数，保证低速运行时的速度控制精度。

位置环增益（Pn104）

位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系。通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减少，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置量突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。

当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差。

位置环和速度环参数调整不合适对伺服性能的影响 1、速度环积分时间常数（Pn103） a、数值设置太高：

速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度