回路的反应时间。 b、数值设置太低：

速度环积分时间太短，破坏了速度回路的稳定性，电机速度的波动增加，伺服变得不稳定，运行中可伴有尖锐的震动噪音。

2、速度环增益（Pn102） a、数值设置太高：

速度环增益的太高同样破坏了系统稳定性，电机速度波动加剧。故两者的调整必须保持协调，增大速度环增益的同时应该增加速度环积分时间，否则伺服系统会振荡。 b、数值设置太低：

速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高，控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影响。

此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。

3、位置环增益（Pn104） a、数值设置太高：

在位置伺服系统中，调高位置增益虽然可以使得电机速度对于位置指令响应的延时减少，但位置环增益过高引起系统开环的总增益加大，易造成系统不稳定，可体现为电机速度波动有所加剧。 b、数值设置太低：

在伺服系统中，位置环的工作频率远比速度环要低。位置环增益过低时，系统难以抵消在速度响应过程中造成的位置偏差，从而导致电机的速度跟踪严重滞后于位置指令速度。

第六章 调试中常见现象报警及排除

一、过载A04

1、伺服电机的配线有误或配线有漏 (1)电机U、V、W相线接错；

(2)伺服电机侧连接器的插入是否不良。

2、伺服驱动器与电机的型号不匹配

检查驱动器型号和电机型号，匹配合适的驱动器或电机。

3、机械负载大幅度超过电机额定转矩，监视Un003(内部转矩指令百分比%)显示值很大。 （1）下调负载扭矩及惯性动量，如果不行则更换大容量电机； （2）机械磨损较大或卡死，解决机械问题。

4、如果是抱闸伺服电机，电机的抱闸未松开。 （1）抱闸线圈未得电，检查抱闸控制线路； （2）抱闸线圈烧坏。

二、编码器报警A50

1、编码器接头接触不良或没有插。 检查插头，重新接好。

2、编码器电缆损坏 检查电缆有无损坏。

3、电机编码器硬件损坏

无法修复，需要维修。避免方法：安装电机时，不可用力敲击电机轴及编码部件。

三、过流报警A12

1、伺服驱动器与伺服电机间的配线有误或短路 检查配线，进行正确配线。

四、上电驱动无显示或只显示“bb”电机不运行

1、上电驱动无显示

接线错误。控制板未得电，即L1C、L2C未得电。

2、显示“bb”电机不运行 a、伺服没有使能 给伺服使能信号。 b、驱动板没有得电

接线错误。驱动板未得电，即L1、L2、L3未得电。

附件：驱动再生电阻 再生电阻 PRONET-02A,04A，08A，10A，15A PRONET-20A PRONET-30A PRONET-50A PRONET-75D,1AD,1ED 内置电阻 50 Ω,60W 30 Ω,150W 10 Ω,300W 10 Ω,300W 外置电阻 ≥ 40 Ω ≥ 20 Ω ≥ 10 Ω ≥ 10 Ω 11 Ω,1500W

备注：该调试指导只是PRONET伺服调试的总结索引，仅供参考。详细参数等请参照PRONET操作手册或咨询经销商技术人员。

徐智杰 编辑整理

附录：

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