平面六杆机构的运动分析 （题号 1 - B） 成 绩 ___________________________ 指导老师 班 级 学 号 姓 名 1 1、题目说明 如右图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。 已知其尺寸参数如下表所示： 组号 L1 L2 L2’ 1-B 24.0 105.6 65.0 L3 67.5 L4 87.5 L5 34.4 L6 25.0 α 600 xG 153.5 yG 41.7 题目要求： 三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。 2、题目分析 1） 建立封闭图形： L1 + L2= L3+ L4 L1 + L2= L5+ L6+AG 2） 机构运动分析 a、角位移分析 由图形封闭性得： 2 L1?cos?1?L2?cos?2?L3?cos?3?L4??L1?sin?1?L2?sin?2?L3?sin?3??'L?cos??L?cos??L?????2)?xG?L6?cos?6?L5?cos?51222?cos(?1'?L?sin??L?sin??L1222?sin(?????2)?yG?L6?sin?6?L5?sin?5?1简可得： 将上式化L2?cos?2?L3?cos?3?L4?L1?cos?1??L2?sin?2?L3?sin?3??L1?sin?1??'L?cos??L?2??)?L5?cos?5?L6?cos?6?xG?L432?cos(?3'?L?sin??L?2??)?L5?sin?5?L6?sin?6?yG332?sin(?b、角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： ?L2?sin?2??2?L3?sin?3??3?L1?sin?1??1??L2?cos?2??2?L3?cos?3??3??L1?cos?1??1??' ?L?sin????L?sin(???)???L?sin????L?sin????0333222555666?'?L?cos????L?2??)??2?L5?cos?5??5?L6?cos?6??6?0332?cos(?3化为矩阵形式为： ??L2?sin?2?L?cos?22???L'2?sin(?2??)?'?L2?cos(?2??)?L1?sin?1???L?cos??1???1??1??0??0??L3?sin?3?L3?cos?3?L3?sin?3L3?cos?300?L5?sin?5L5?cos?5???2?????0???3?L6?sin?6???5?????L6?cos?6???6?0 c、角加速度分析： 3