YL-235A设备设计机械手传送带物料分拣毕业设计

B、C，各气缸有对应的出料斜槽D、E、F，各气缸也装有检测活塞杆位置的磁性开关。

1－磁性开关D-C73 2－传送分拣机构 3－落料口传感器 4－落料口 5－料槽

6－电感式传感器 7－光纤传感器 8－过滤调压阀 9－节流阀 10－三相异步电机 11－光纤放大器 12－推料气缸

图5-1 工件分拣设备元件、器件名称及位置

落料口传感器：检测是否有物料到传送带上，并给PLC一个输入信号。 落料孔：物料落料位置定位。 料槽：放置物料。

电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3~5mm。

光纤传感器：用于检测不同颜色的物料，可通过调节光纤放大器来区分

不同颜色的灵敏度。

三相异步电机：驱动传送带转动，由变频器控制。 推料气缸：将物料推入料槽，由电控气阀控制。

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7.2机械手搬运机构

1－旋转气缸 2－非标螺丝 3－气动手爪 4－手爪磁性开关Y59BLS 5－提升气缸

6－磁性开关D-C73 7－节流阀 8－伸缩气缸 9－磁性开关D-Z73 10－左右限位传感器

11－缓冲阀 12－安装支架

整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。

手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制。

磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，

为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号；（在应用过程中棕色接PLC主机输入端，蓝色接输入的公共端）

手爪: 抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪夹紧磁性传感器有信

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号输出，指示灯亮，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。

旋转气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。

接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（在

应用过程中 棕色线接直流24V电源“+”、蓝色线接直流24V

电源“-”、黑色线接PLC主机的输入端）

伸缩气缸：机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。气缸上装有两个

磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。

缓冲器： 旋转气缸高速正转和反转时，起缓冲减速作用

7.3皮带传送机的托动

皮带输送机由带减速箱的三相交流电动机拖动，交流电动机转速由变频器控制，运行频率设定为正转30Hz，反转20Hz,加、减速时间等于1s。

八.变频器参数设置 8.1变频器参数设定值

序号 1 2 3

参数号 P0010 P0970 P0003 13

设置值 30 1 3 说明 恢复出厂值 参数访问级别 YL-235A设备设计机械手传送带物料分拣毕业设计 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 P0004 P0010 P0100 P0304 P0305 P0307 P0310 P0311 P0700 P1000 P1080 P1082 P1120 P1121 P3900 P0003 P1040 P0003 P0004 P0700 P0701 P0702 P0703 P0004 P1000 P1001 P1002 P1004 0 1 0 380 0.18 0.03 50 1395 2 1 0 50.00 2 2 1 3 10HZ 2 7 1 17 17 17 10 3 X X X 参数过滤器 快速调试 电动机的额定电压 电动机的额定电流 电动机的额定功率 电动机的额定频率 电动机的额定速度 选择命令源 选择频率设定值 电动机最小频率 电动机最大频率 斜坡上升时间 斜坡下降时间 结束快速调试 参数访问级别 参数过滤器 选择命令源 固定频率设定值 固定频率设定值 固定频率设定值 参数过滤器 固定频率 频率1 频率2 频率3 14

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8.2参数设置方法

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