四个自由度机器人(4关节机械手)设计任务

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成都工业学院 毕业设计任务书 专 业 班 次 学生姓名 指导老师 设计评分 设计（论文）题目 四个自由度机器人 专 题 任务开始日期2016 年 4 月 22 日 任务完成日期2016 年 6 月 1 日 设 计 人 同 组 人 等人 指导老师 （签名） 教研室主任（签名） 系 主 任（签名） （一）设计（选题）目的（包括原始数据） 四个自由度机器人，很类似人的手臂的运动，它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动，是一种固定式的工业机器人。 它具有四个自由度，其中，三个是旋转自由度，一个是移动自由度。

这类机器人结构轻便、响应快，它能实现球面范围内运动。

参数 自由度 4个 抓重 5 Kg 运动参数 大臂长700mm120回转角度）。

小臂长600mm100回转角度）。 手腕回转100回转角度）。 手臂升降100mm（升降距离）。 电机驱动。

（二）推荐主要参考资料 【1】殷际英 何广平 编著 关节型机器人 北京化学工业出版社 2003.07 【2】加藤一郎 编

著 机械手图册 上海上海科学技术出版社 1979.01 【3】陆祥生 杨秀莲 编 机械手理论及应用 北京中国铁道出版社1983.03 【4】龚振邦 机器人机械设计手册 电子工业出版社 1995 【5】 伊藤洋三 机构设计 机械工业出版社 1990 【6】 周开勤 机械零件手册 高等教育出版社 1993 【7】 张建民 工业机器人 北京 北京理工大学出版社 1987 【8】张黎骅 郑严 编 新编机械设计手册 北京人民邮电出版社2008.01 【9】 吴振彪 主编 机电综合设计指导 中国人民大学出版社 2000.09 【10】 李振清 主编 机械设计简明手册 兵器工业出版社 1992.12 【11】王晓莉 主编 机械制图 北京科学出版社2004.10.20 （三）设计工作任务及技术指标 1、四个自由度机器人装配图 2、机器人大臂装配图 3、机器人小臂装配图 4、机械手装配图 5、零件图 毕 业 设 计 评 语 指 导 教 师 评 语