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实验四 水箱液位串级控制系统

一、实验目的

1.通过实验了解水箱液位串级控制系统组成原理。

2.掌握水箱液位串级控制系统调节器参数的整定与投运方法。

3.了解阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响。 4.掌握液位串级控制系统采用不同控制方案的实现过程。 二、实验设备(同前) 三、实验原理

本实验为水箱液位的串级控制系统,它是由主控、副控两个回路组成。主控回路中的调节器称主调节器,控制对象为下水箱,下水箱的液位为系统的主控制量。副控回路中的调节器称副调节器,控制对象为中水箱,又称副对象,中水箱的液位为系统的副控制量。主调节器的输出作为副调节器的给定,因而副控回路是一个随动控制系统。副调节器的的输出直接驱动电动调节阀,从而达到控制下水箱液位的目的。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制,系统的主调节器应为PI或PID控制。由于副控回路的输出要求能快速、准确地复现主调节器输出信号的变化规律,对副参数的动态性能和余差无特殊的要求,因而副调节器可采用P调节器。本实验系统结构图和方框图如图5-2所示。

图5-2 水箱液位串级控制系统

(a)结构图 (b)方框图

四、实验内容与步骤

本实验选择中水箱和下水箱串联作为被控对象(也可选择上水箱和中水箱)。实验之前先将储水箱中贮足水量,然后将阀门F1-1、F1-2、F1-7全开,将中水箱出水阀门F1-10、下水箱出水阀门F1-11开至适当开度(要求阀F1-10稍大于阀F1-11),其余阀门均关闭。

1.将SA-42 S7-200PLC控制挂件挂到屏上,并用PC/PPI通讯电缆线将S7-200PLC连接到计算机串口2,并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。将“LT2中水箱液位”、“LT3下水箱液位”钮子开关均拨到“ON”的位置。

2.接通总电源空气开关和钥匙开关,打开24V开关电源,给压力变送器上电,按下启动按钮,合上单相Ⅰ、Ⅲ空气开关,给S7-200PLC及电动调节阀上电。

3.打开Step 7-Micro/WIN 32软件,并打开“S7-200PLC”程序进行下载,然后运行MCGS组态环境,打开“S7-200PLC控制系统”工程,然后进入MCGS运行环境,在主菜单中点击“实验十、水箱液位串级控制”,进入实验十的监控

界面。

4.在上位机监控界面中点击“启动仪表1”、“启动仪表2”。将主控仪表设置为“手动”,并将输出值设置为一个合适的值,此操作可通过调节仪表实现。

5.合上三相电源空气开关,磁力驱动泵上电打水,适当增加/减少主调节器的输出量,使下水箱的液位平衡于设定值,且中水箱液位也稳定于某一值(此值一般为3~5cm,以免超调过大,水箱断流或溢流)。

6.按本章第一节中任一种整定方法整定调节器参数,并按整定得到的参数进行调节器设定。

7.待液位稳定于给定值时,将调节器切换到“自动”状态,待液位平衡后,通过以下几种方式加干扰:

(1) 突增(或突减)仪表设定值的大小,使其有一个正(或负)阶跃增量的变化;

(2)打开阀门F2-1、F2-4(或F2-5),用变频器支路以较小频率给中水箱(或下水箱)打水。(干扰作用在主对象或副对象)

(3)将阀F1-5、F1-13开至适当开度(改变负载);

(4)将电动调节阀的旁路阀F1-3或F1-4(同电磁阀)开至适当开度;

以上几种干扰均要求扰动量为控制量的5%~15%,干扰过大可能造成水箱中水溢出或系统不稳定。加入干扰后,水箱的液位便离开原平衡状态,经过一段调节时间后,水箱液位稳定至新的设定值(后面三种干扰方法仍稳定在原设定值),记录此时的智能仪表的设定值、输出值和仪表参数,下水箱液位的响应过程曲线将如图5-4所示。

图5-4 下水箱液位阶跃响应曲线

8.适量改变主、副控调节仪的PID参数,重复步骤7,用计算机记录不同参数时系统的响应曲线。

五、实验报告要求

1.画出水箱液位串级控制系统的结构框图。

2.用实验方法确定调节器的相关参数,并写出整定过程。

3.根据扰动分别作用于主、副对象时系统输出的响应曲线,分析系统在阶跃扰动作用下的静、动态性能。

4.分析主、副调节器采用不同PID参数时对系统性能产生的影响。 6.综合分析五种控制方案的实验效果。 六、思考题

1.试述串级控制系统为什么对主扰动(二次扰动)具有很强的抗扰能力?如果副对象的时间常数与主对象的时间常数大小接近时,二次扰动对主控制量的影响是否仍很小,为什么?

2.当一次扰动作用于主对象时,试问由于副回路的存在,系统的动态性能比单回路系统的动态性能有何改进?

3.串级控制系统投运前需要作好那些准备工作?主、副调节器的正反作用方向如何确定?

4.为什么本实验中的副调节器为比例(P)调节器?

5.改变副调节器的比例度,对串级控制系统的动态和抗扰动性能有何影响,试从理论上给予说明。

6.评述串级控制系统比单回路控制系统的控制质量高的原因?

实验五 下水箱液位与进水流量串级控制系统

一、实验目的

1.了解液位-流量串级控制系统的组成原理。

2.掌握液位-流量串级控制系统调节器参数的整定与投运方法。

3.了解阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响。 4.掌握液位-流量串级控制系统采用不同控制方案的实现过程。 二、实验设备(同前) 三、实验原理

本实验系统的主控量为下水箱的液位高度h,副控量为电动调节阀支路流量Q,它是一个辅助的控制变量。系统由主、副两个回路所组成。主回路是一个定值控制系统,要求系统的主控制量h等于给定值,因而系统的主调节器应为PI或PID控制。副回路是一个随动系统,要求副回路的输出能正确、快速地复现主调节器输出的变化规律,以达到对主控制量h的控制目的,因而副调节器可采用P控制。但选择流量作副控参数时,为了保持系统稳定,比例度必须选得较大,这样比例控制作用偏弱,为此需引入积分作用,即采用PI控制规律。引入积分作用的目的不是消除静差,而是增强控制作用。显然,由于副对象管道的时间常数小于主对象下水箱的时间常数,因而当主扰动(二次扰动)作用于副回路时,通过副回路快速的调节作用消除了扰动的影响。本实验系统结构图和方框图如图5-37所示。

图5-37 下水箱液位与进水流量串级控制系统

(a)结构图 (b)方框图

四、实验内容与步骤

本实验选择下水箱和电动调节阀支路组成串级控制系统(也可采用变频器支路)。实验之前先将储水箱中贮足水量,然后将阀门F1-1、F1-2、F1-8全开,将下水箱出水阀门F1-11开至适当开度,其余阀门均关闭。

1.将SA-42 S7-200PLC控制挂件挂到屏上,并用PC/PPI通讯电缆线将S7-200PLC连接到计算机串口2,并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。将“FT1电动阀支路流量”、“LT3下水箱液位”钮子开关拨到“ON”的位置。