FANUC数字伺服参数的初始化设置

1-4 数字伺服参数的初始化设置

由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。 设定方法如下：

1. 在紧急停止状态，接通电源。 2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面)

* 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面

按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数

（1） 初始设定位

＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。 PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP），

PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）

＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。

＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。 （2）电机ID号

选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。 例： 电机类型 电机规格 电机类型号 电机类型 电机规格 电机类型号

□αCi系列伺服电机

电机类型 αC4/3000i αC8/2000i αC12/2000i αC22/2000i α1/5000i 0202 152(252) α12/3000i 0243 193(293) α2/5000i 0205 155(255) α22/3000i 0247 197(297) α4/3000i 0223 173(273) α30/3000i 0253 203(303) α8/3000i 0227 177(377) α40/3000i 0257 207(307)

电机规格 电机类型号

0221 171(271) 0226 176(276) 0241 191(291) 0246 196(296) （3）任意AMR功能 注意： （4）CMR

CMR 为 1/2 - 1/27 1 设定值=———— + 100 CMR

（5）关断电源，然后再打开电源。 （6）进给齿轮比N/M（F.FG）。

设定半闭环α脉冲编码器 （注1） F.FG分子（≤32767） 电机每转所需的位置反馈脉冲 —————————— = —————————————— F.FG分母（≤32767） 1，000，000（注2） (不能约分小数) 注意： 1．对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。 2．对柔性齿轮比，αi脉冲编码器假定电机每转有1000000个脉冲， 3．如果计算电机转数时使用了π值，比如使用齿轮和齿条，假定π值 近似为355/113 [例]

对检测单位为1μm，指定如下： 丝杆导程 所需的脉冲数 （mm/rev） （脉冲/转） 10 20 30 [例]

对旋转轴，机械有一1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转360/10度的移动量。

10000 20000 30000 1/100 2/100或1/50 3/100 F.FG 设定值=2XCMR CMR 为 0.5 - 48 设定为“00000000”

对工作台而言，每1度所需脉冲为1000位置脉冲。 电机一转的所需移动量为：

F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000 设定独立脉冲编码器（全闭环） 依照最小检测单位移动量的 F.FG分子（≤32767） 位置反馈脉冲量 —————————— = ———————————— F.FG分母（≤32767） 1，000，000 （注2） (不能约分小数) [例]

使用0.5-um刻度来检测1-um距离，设定如下： F.FG分子/F.FG分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2 《计算例》 （7）移动方向

+111 正向， -111 负向

（8）速度脉冲数，位置脉冲数

① 串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时：

高分辨率设定 分离型检测器 速度反馈脉冲 位置反馈脉冲 注： 1．NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后）。 2．闭环时，也要设定PRM 2002＃3＝1，＃4＝0。

（9）参考计数器

参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。

参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。

也可以理解为返回参考点的栅格间隔

所以，参考计数器容量 ＝ 栅格间隔 / 检测单位 栅格间隔 ＝ 脉冲编码器1转的移动量 《设定举例》 丝杠螺距 栅格间隔 10 mm/转 0.001 mm 10000 脉冲/转 10000 10 mm 检测单位 所需的位置脉冲数 参考计数器容量 栅格宽度 参数号 2000 1815 2023 2024 NS 设定单位1/1000mm 闭环 xxxxxxx0 00100010 8192 12500 NS/10 00100000 半闭环 设定单位1/10000mm 闭环 xxxxxxx1 00100010 819 1250 00100000 半闭环