首先观察三张图片，系统输出曲线虽然都是稳定曲线，但其中有慢爬曲线，也有非慢爬曲线。为了寻找其中的规律，现将其零极点与曲线形式以表格形式列在下方。 零点 F1 none F17 none F30 none ? F26 none F18 none ? F29 none 特征多项式-8,-2, 的根 曲线形式 ? 慢爬 非慢爬 非慢爬 非慢爬 慢爬 （其中蓝色部分对应相应的主导极点） 非慢爬

不难发现，其中所有慢爬曲线的主导极点对应的根都有虚

部，而所有的非慢爬曲线的主导极点对应的根都是实根。因此可以总结为，对于没有零点且所有极点都是负数的系统在阶跃信号下的系统，当主导极点对应的根有虚部时，系统的输出是有超调的、最终能稳定的曲线，当主导极点对应的根没有虚部时，系统

的输出曲线是单调曲线。

四、实验中存在的问题

1、当对

1.05类似的高阶系统，引入非负零点时

（s2+s+1）(0.5s+1)(0.125s+1)曲线会发散，那什么时间会出现那种先平稳后上下震荡的曲线（如图下图figure1），什么时间会出现那种类似单调的发散曲线（如下图figure2）