?

1 =自动调平。飞行员释放控制杆飞行器将自动回到水平状态。它回到水平状态的快慢强弱可以通过acro_bal_roll 和acro_bal_pitch参数控制。1.0表示默认会使它回到水平状态的速度为30deg /秒。较高的值会使它返回更快。

?

2（默认值）=自动调平和倾斜角限制。包括选项# 1作为自动调平飞行器将不会超过45度倾斜（这个角度可以通过angle_max参数来配置）。

教练员可以启用/禁用7、 8通道。一个 3位置开关在OFF位置（即PWM＜1200）将禁用 教练，中间位置将启用选选# 1（自动调平）和 顶部的位置（即PWM > 1800）将启用选项# 2（自动调平和倾斜角度限制）。一个2位开关只能选择# 0（禁用） 和选项# 2（自动调平和倾斜角度限制）。

参数调整

?

acro_rp_p控制横滚和俯仰轴的转动速率。默认情况下， 4.5，将指挥飞行器以200deg/秒的速率旋转。 较高的值会导致更高的旋转率、降低将到慢速旋转速率。

?

acro_yaw_p控制偏航轴的旋转速率。默认情况下，4.5，将指挥飞行器以200deg/秒的速率旋转。

?

acro_expo是指飞手操纵杆输入的数值，仅适用于特技模式。默认情况下，特技模式甚至在中心杆的位置都比其他模式更敏感，所以当他们在其他模式 如自稳，althold，poshold等这个参数允许控制棒在匹配他们的限制范围内做出反应，默认值0 只适用于30%范围内的横滚和俯仰限制。

高级参数调整

当你在特技模式飞行很有信心时，基于您的飞行器你可能想去更深的调整它的性能特性。那么这些参数必须由高级调参来调整。注意，这些参数是全局参数，适用于所有的飞行模式，而不仅仅是特技模式。

atc_accel_r_max和atc_accel_p_max：横滚/俯仰轴的最大加速度 Centi-degres/秒/秒。 假如你有一个高度灵活的四轴飞行器，你的 acro_rp_p参数设置为9，这意味着飞行器要求从0 ~ 400 瞬时完成。但飞行器从 0度/秒至400 /秒无一瞬间的加速度。在此期间，错误是建立在控制器为了让你得到400 /秒而产生过冲控制。导致超预期的速度，和一个 反弹。当你放开控制杆，错误仍然存在。不过此参数可以调整，帮助消除误差软化机动过程，如果不消除反弹。请注意 , 俯仰角和横滚角这是完全不同的D 条件优化率，只应在这些方面有适当的调整。

?

?

atc_accel_y_max：在偏航轴的最大加速度 Centi-degress/秒/秒。同样的原则

atc_accel_r_max

和atc_accel_p_max：加速度最大值但在偏航轴的基础

上acro_yaw_p< acro_yaw_p >参数值 （可能更低，更容易达到要求）。

Guided引导模式

引导模式是APM:Copter的一个功能，基于遥测无线电模块和地面接收站应用程序，引导飞行器飞到目标位置。本页面提供引导模式的有关信息。

概览

和传统飞行模式不一样,模式切换开关上没有对应的–引导模式。想用引导模式，你需要有一个数传（如3DR数传）和地面站应用程序（如Mission Planner）。在Mission Planner的Flight Data地图界面，想往哪飞，就点哪里。到达目的地后，飞行器会悬停在目的地，等待下一个目标。跟着我模式也是基于引导模式，飞行器就会跟随你走。

你需要做的：

使用引导模式，你需要电脑或平板作为地面站、地面站应用程序（如 Mission Planner ）、一套数传设备（如：3DR数传套件 915MHz(美国) 或 433MHz(欧洲)，从而你的计算机和飞行器，在飞行期间进行通信）。

说明

? ? ?

初始化飞行器后，然后在飞行器和电脑间建立MAVLink无线连接。 在软件上，查找数传模块信息，确保数传正常工作和GPS已经定位了。

在自稳模式起飞，上升到合理高度后,再切换到悬停模式。

? 在Misson Planner飞行数据地图显示界面，单击鼠标右键，然后选择“飞到此处”。 ? 在跳出的窗口输入高度。输入高于“家”的高度,单位为米。

?

地图上应该显示“Guided”目的地，橙色线(航行方向)应指向目标位置。

?

模型飞到目标位置，然后原地不动，直到你输入另一个位置或切换到其他模式。

注意：我们没有必要去设置飞行模式为“引导”