Land降落模式

降落模式可让飞行器垂直下降，而且具有这些特性：

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下降至10m的过程中（或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前）使用常规定高控制器，通过WPNAV_SPEED_DN参数限制下降速度，可通过Mission Planner修改，在Config/Tuning（配置/调试） > ArduCopter Pids界面。

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在10m内，飞行器会以LAND_SPEED参数规定的速率下降，默认为50cm/s。

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一到达地面，如果飞手的油门位于最低，飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。

注意： 如果电机转速最小但是爬升速率仅有-20cm/s至+20cm/s，一秒钟后APM:Copter就会识别为已降落。 它不是用高度判断是否关闭电机，除非飞行器低于家的高度10m多。

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如果在落地或者关掉螺旋桨之前，飞行器出现上跳或像气球一样回升的话，尝试降低一点LAND_SPEED参数。

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如果模型的GPS已经定位，降落控制器会尝试控制它的水平位置，但是飞手可以调整目标水平位置，就像是在悬停模式一样。

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如果模型的GPS并没有定位，水平控制的工作方式就会像是在自稳模式一样，但是飞手可以操控飞行器roll和pitch的倾斜的角度。

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警告！ 在任何基于高度保持的模式中，包括： 高度保持、悬停、自动、自动降落、回家，当你的飞行器接近地面或者降落时，如果飞行器的运行变得很不稳定（或是自动降落过程中有跳动，或者降落后不能正确的关闭电机）。这是因为因为飞行器螺旋桨的气流与地面作用会产生压力，在此位置，你的飞控的气压计（高度计）可能会受到影响。

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这很容易识别出来，只要看一下记录中的高度计读数，看看在

接近地面时是否有峰波或是震荡。

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如果有这个问题，将飞控移出受螺旋桨气流影响的地方，或是

用通风的外壳罩住它。

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可以通过飞行测试或是日志记录的结果判断是否成功。

PosHold 定点模式

定点飞行模式（以前称为“混合”）是AC3.2的新模式。 它与Loiter留待模式类似，可以让载具保持一个固定的位置、指向、高度，但通常更受欢迎，因为飞手摇杆输入直接控制载具的倾斜角度，能提供更“自如”的感觉。

概览

当打开时，定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。 要实现良好的留待性能，GPS位置良好、罗盘上低电磁干扰、低振动都是非常重要的。

控制

飞手可以通过控制摇杆或水平或垂直地控制飞行器的位置。

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水平位置可以通过Roll和Pitch控制摇杆调整，默认最大倾斜角度为45

度（角度可以通过ANGLE_MAX参数调整）。 当飞手松开摇杆，飞行器会向后倾斜，使载具停下来。 ? 高度可以通过油门控制摇杆来控制，如同定高模式 ? 指向可以通过Yaw控制摇杆来设定。 ? 你可以在定点模式解锁，但是必须要GPS获得3D锁定并且HDOP降至2.0或更低。

当达到3D锁定时，在APM2板上的蓝灯会常亮。 在Pixhawk上LED会变绿（LED模式的更多细节在这里）。

可以通过在Mission Planner的“快速”选项卡双击，然后从这个很大复选框网格中的选择“gpshdop”，让HDOP值可以清晰的看到。

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最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=载

具会向后倾斜30度） ? 载具向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转）

Follow Me跟随模式

跟随模式

跟随模式可以让飞机跟随你移动，但要使用遥控器和地面站。

注意：实现跟随模式需要合适的地面站系统，地面站系统通过识别运动中的物体使用MAVlink遥测命令飞行器移动。目前支持这类功能的地面站系统为Windows笔记本,OS X笔记本的APMplanner ，Android设备的DroidPlanner。 你需要有: 1. 2. 3.

一个带数传的APM多轴飞行器 笔记本

一个USB接口的GPS

或蓝牙GPS模块。

操作指南

1. 2. 3.

设置其中一个飞行模式为“悬停”

在一个空地，设置APM:Copter，通过MAVlink建立一个无线连接 USB GPS或蓝牙设备连接笔记本后，确保显示一个串行端口。使用模块随附的软件，确保GPS工作正常，并且搜到卫星。 4.

起飞，一旦成功起飞，就切换到定点模式。（保持足够的高度，以确保飞行器在跟随你时不会伤到你，这可能是个不错的做法。）