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图6 PLC外部接线图

如图6，当PLC投入运行时，按下启动，给出XO信号，物料通过圆盘升到上限，给出信号X11；在通过机械手一系列动作，给出X7、X5、X3、X4信号；传送到传送带时，光电传感器动作，给出X22信号；当有物料时，电机使传送带动作；电感传感器动作时，给出X20信号，让电磁阀动作推动气缸动作，给出X14、X15信号；电容传感器动作时，给出X21信号，让电磁阀动作推动气缸动作，给出X16、X17信号。

4.2 变频器端子接线图

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图7 变频器端子接线图

如图7，L1,L2,L3接三相交流电，PE接地；U,V,W接三相电机；STF，RM端子接PLC端子Y21；SD端子接COM5。

4.3步进梯形图

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图8 步进梯形图

如图8，给出启动信号，整个系统开始运行。光电传感器开始检测物料，圆盘动作传送到底，机械手开始动作，把物料送到检测带上，传送带动作。在运输过程中，电感传感器有检测时，气缸1动作；电容传感器有检测时，气缸2动作。

4.4 PLC梯形图

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图9 梯形图

程序运行过程分析

如图9，按下启动按钮X0，物料驱动电机，这时Y0接通；此时光电传感器检测物料，X13动作，物料被圆盘提升，此时Y1接通；当上升到限位时，X11动作，此时接通Y2,机械手臂伸出，伸到限位时，X5动作，此时接通Y4，手爪下降；下降到限位时，X10动作，X2也动作，此时接通Y15，手爪抓紧；然后手臂缩回并到达限位，X6、Y3动作；这时手臂右旋并到达限位，X4和Y7动作；当机械手将物料送到分拣台时，光电传感器动作,X22动作，此时接通Y21，电机带动传送带，传送带动作，物料运动；当电感传感器动作时，X20动作，接通Y11，气缸推动物料，然后气缸缩回，Y10动作；当电容传感器动作时，X21动