210已知均质滚子A与滑轮B的质量均为m1，半径相等，滚子向下作纯滚动，物块C的质量为m2，初始

时刻系统静止。当滚子A的质心沿倾角为θ的斜面下降s时，求：

（1）滚子质心的加速度；

（2）系在滚子上的绳子的张力。

211均质圆轮质量为m1，其中心O用光滑铰链铰接一质量为m2的均质直杆OA，放在倾角为θ的斜面上，

轮子只滚不滑，OA杆的A端与斜面间摩擦力忽略不计，杆处于水平位置。系统初始静止，求圆轮沿斜面向下滚动距离s时：（1）轮心O点的速度和加速度；（2）OA杆所受的约束力。

212同一平面内的两个力偶,只要________相等,则两力偶彼此等效。 力偶矩