综合考虑，最终选择方案二

二、硬件设计及说明

2.1循迹+避障模块

我们选择四路红外探测 寻迹光电传感器

此模块是为智能小车、机器人等自动化机械装置提供一种多用途的红外线探测系统的解决方案。使用红外线发射和接收管等分立元器件组成探头，并使用LM339 电压比较器（加入了迟滞电路更加稳定）做为核心器件构成中控电路。此系统具有的多种探测功能能极大的满足各种自动化、智能化的小型系统的应用。

tfnNhnE6e5 此模块的特点：

易于安装，使用简便；

4 路分别独立工作，工作时不受数量限制； 中控板与探头分开，安装位置不受限制； 模块高度≤10 毫米；

5 / 19

安全工作电压范围在 3伏特至 6 伏特之间；

4 路全开工作电流 30 毫安至 55 毫安之间。HbmVN777sL 2.2主控模块

我们采用宏晶公司的STC89C52单片机作为主控制器。STC89C52是一个高速，低功耗，超强抗干扰的8位单片机，片内含32k 空间的可反复擦写100,000 次Flash 只读存储器，具有4K 的随机存取数据存储器（RAM），32 个I/O口，2个8位可编程定时计数器，且可在线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。

V7l4jRB8Hs 时钟电路和复位电路（与单片机构成最小系统） 1）采用外部时钟，晶振频率为12MHZ 2）采用按键复位

2.3电机驱动模块 电机

电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。83lcPA59W9 可选用减速比为1：74 的直流电机，减速后电机的转速为100r/min。若车轮直径为6cm，则小车的最大速度可以达到mZkklkzaaP V=2πr·v=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s 能够较好的满足系统的要求。 驱动

驱动模块采用专用芯片L298N 作为电机驱动芯片，L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机。以下为L298N的引脚图和输入输出关系表。AVktR43bpw

图L298N外部引脚 表1 L298N输入输出关系

驱动电路的设计如图2 所示：

6 / 19

图2 L298N电机驱动电路

L298N 的5、7、10、12 四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可实现两个直流电机的PWM调速控制。ORjBnOwcEd

2.4电源模块

采用4节普通1.5V干电池单电源供电，采用串联方式同时给单片机与电机供电。

三、自动循迹避障小车总体设计

3．1 总体电路图

7 / 19

8 / 19