图1.5 比例-微分环节的模拟电路原理图

6. 构成比例-积分-微分环节的模拟电路如图1.6所示，该电路的传递函数为：

?1?G(s)?Kp?1??(Tds?1)Tsi??Rf?R1R2?R1CKp??RiRiCf

Tf?R2CTi?(R1?Rf)Cf?(R1?R2)CTd?(R1R2?R1Rf?R2Rf)CCf(R1?Rf)Cf?(R1?R2)C

图1.6 比例-积分-微分环节的模拟电路原理图

四、 实验要求

1. 画出各环节的模拟电路图。

比例环节的模拟电路原理图 惯性环节的模拟电路原理图

积分环节的模拟电路原理图 比例-积分环节的模拟电路原理图

比例-微分环节的模拟电路原理

2.获得各个典型环节的单位阶跃响应曲线。 环节 比例积分 图像 比例微分 惯性环节 3.针对惯性环节、积分环节，适当改变参数（自行选取），改变相应的时间常数，比较和分析单位阶跃响应曲线的区别。

4.

从图中可看出，随着时间常数T的增加，振荡环节的调节时间增加，积分环节的斜率越小。 五、 实验思考

1. 为什么函数step()不支持纯微分环节？为什么说纯微分环节在实际中无法实现?

答：因为纯微分环节的输出量只与输入量对时间的各阶导数有关，单位阶跃函数的导数为无穷大，故函数step（）不支持纯微分环节。