FUUVWSB1X0SB2X1SB3X2SB4X3SB5X4SQ1X5SQ2X6SQ3X7SQ4X10SX13WSX11HSX12COMCOMY13Y11Y13Y10Y7Y6Y5Y4Y3Y2Y1Y0KM1KM2UKM3K1K2M1K3K4ELHL1HL2HL3HL4FR-E540VWFU 4自动送料装车控制系统的软件设计

4.1自动送料装车系统的总流程图

本次设计的自动送料装车系统先对小车轨道进行判断，然后进入既定轨道开始正转运行，再通过限位开关使运料小车停车并开始装料，当小车装料到位后就开始反转运行，再通过限位开关使运料小车停车并开始卸料，当卸料结束后再由步进电机进行小车轨道判断，又进行下一次的送料装车过程，如此循环下去。如图4－1所

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示：

开始小车轨道判断小车正转运行小车停车装料N物料装满？Y小车反转运行小车停车卸料N卸料结束？Y

图4－1自动送料装车系统的总流程图

4.2自动送料装车控制系统的功能表图

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M8002S0X0M300T0M301Y0Y0T0X7M304Y5Y12M302X5Y3Y10M11M305T1M306X10M307Y6Y13T2M308M31T2Y2Y1Y1T1M303X6Y4Y11 图4-2 自动送料装车系统状态转移图

图4－2 中M300：M1正转变频调速；M301： M1正转继续减速；M302：M1停车并装料1；M303：M1停车并装料2 ；M304：M1停车并装料3；M305：M1反转变频调速；M306： M1反转继续减速；M307：M1停车并卸料；M308：卸料完毕M2启动；M11：称重传感器

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与500kg值比较，若相等则启动辅助继电器M11。M31：霍尔传感器与步进电机转向值比较，若相等则启动辅助继电器M31。

4.3自动送料装车控制系统的软件分部设计

4.3.1电动机的起停控制设计

运料小车电动机M1：当按下启动控制按钮SB1

步进电机M2：当按下启动控制按钮SB3

运料小车启停控制如图4－3所示：

X0X3Y0Y0X1X3Y1Y1X2Y2X4Y2

图4-3 运料小车启停控制

4.3.2电动机的正反转控制设计

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当电动机上电时或卸料完毕步进电机转向后，运料小车开始正转运行，进行变频调速，直到碰到限位开关SQ1

运料小车正反转控制如图4－4所示：<图中M31：霍尔传感器的值与步进电机转向值比较若相等则启动辅助继电器M31）

M308M31SETM300SETM308M300T0M300T0SETM300SETM308M300X5X6X7Y0M301M305T1M305T1SETM300SETM308M306X10Y1M305

图4-4 运料小车正反转控制

4.3.3变频调速控制设计

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