区；④低速平稳性好，调速范围可达1：20000左右；⑤低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管可靠导通。
7、①自动调节作用；②随负载变化改变电枢电压以补偿回路电阻压降的变化。
8、①作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。②对电网电压的波动起及时抗扰的作用。③在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。④当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。
9、①位置随动系统要求输出跟随给定变化，强调快速跟随性能；②调速系统保证稳定和抵抗扰动，强调抗扰性。
10、①闭环系统静特性比开环系统机械特性硬得多。②如果比较同一no的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。③当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。④闭环调速系统要增加运算放大器。
11、①调节电流调节器和转速调节器中的反馈系数。②比例积分环节中的放大系数。
12、电流调节器整定成I型系统，主要是考虑I型系统的超调量小，跟随性能好，在一定的条件下其抗扰性能是可以容许的。转速调节器整定成II型系统，主要是考虑抗扰性能。
13、①PD，超前校正，提高稳定裕度，快速性好，稳态精度差；②PI，滞后校正，保证稳态精度，限制快速性；③PID，滞后-超前校正，集中PI和PD优点，但实现与调试复杂。
14、按照电力拖动原理，在不同转速下长期运行时，为了充分利用电机，都应使电枢电流达到其额定值①恒转矩调速方式：由于电磁转矩T?Km?I，在调压调速范围内，因为励磁磁通不变，容许的转矩也不变。②恒功率调速方式：在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变。 15、PWM、PFM和两点式控制。
16、①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。②对负载变化起抗扰作用。③其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 17、
Id?Ui-+RACRUUPEUd0+cU*n+ASRU*i-IdRE1/CenKs-Un? 18、
三、 计算题
1、解：（1）电动机的Ce：Ce?+UsVT1Ug1AVT2VD2Ug2VD4VD1+MMVD3-BVT4Ug4VT3Ug3Unom?InomRa220?15?2??0.127V?min/r
nnom1500开环系统稳态压降?nop?InomRInom(Ra?Rrec)15?(2?1)???354.33r/min CeCe0.127nnoms1500?0.1??8.33r/min
D(1?s)20?(1?0.1)nn1000调速要求允许的稳态压降?ncl??nnom?*UU20n（2）U*时n=1000r/min，转速反馈系数???n?V?min/r?0.02V?min/r n?20V（3）电压负反馈调速系统稳态特性方程为n?RrecRa?Inom?Inom
Ce(1?K)Ce(1?K)CeKpKsU*nUnU*30n式中：K?KpKs?，其中电压反馈系数?????0.1364
UnomUnom220所以：K?8.79?30?0.1364?35.97 采用负电压反馈后调速系统的稳态速降为
?RrecR??n???a?Inom?Ce(1?K)Ce? ?12?????15r/min?239.42r/min??0.127??1?35.97?0.127?D?nnoms1500?0.3??2.7，即系统最多能达到的调速范围为2.7。
?n(1?s)239.42?(1?0.3)*
2、解：①n=0；②Ui=10V ；③Id=35A；④Uc?IdR35?3V=3V。 ?Kc353、解：Ce?Un?InRa220?55?0.1??0.2145V?min?r
nn1000?nn?InRa55?0.1??25.6r/min Ce0.2145⑴ D?nns1000?0.1??4.34
?nn(1?s)25.6(1?0.1)nnsD??nn2?25.6?s???0.049
?nn(1?s)nn?D??nn1000?2?25.6nns1000?0.05??5.26
D(1?s)10(1?0.05)⑵ D?⑶ ?n?4、①用PI调节器校正时，调节器传递函数为 WPI(s)?Kpi取?1?T1?0.4s，并将T2、T3、T4看成小时间常数，令
?1s?1 ?1sT?T2?T3?T4?0.08?0.015?0.005?0.1s
则按典型I型系统校正时系统开环传递函数为
W(s)?Kpi?1KpiK1K ??1sTs?1s(Ts?1)同样，取K???10.41，则Kpi???1
2K1T2?2?0.12T调节时间：ts?6T?6?0.1?0.6s ②用PID调节器校正时，其传递函数为WPID(s)?(?1s?1)(?2s?1)
?s取?1?T1?0.4s，?2?T2?0.08s，令T?T3?T4?0.015?0.005?0.02s 则按典型I型系统校正时系统开环传递函数为
W(s)?1K1K ???sTs?1s(Ts?1)同样，取K?K11?，则??2K1T?2?2?0.02s?0.08s ?2T调节时间：ts?6T?6?0.02?0.12s。 5、解：Ce?Un?InRa220?15.6?1.5??0.131
nn1500?nop?In(Ra?Rn)15.6?2.5??297.7
Ce0.131⑴ D?nnops?nnop(1?s)?s?D??nnopnn?D??nnop?30?297.7?0.86
1500?30?297.7⑵ ?ncl?nns1500?0.1??5.56r/min
D(1?s)30(1?0.1)?nop10?0.0067V?min/r ，开环放大系数为K?⑶ ???1?52.5 1500?ncl另 K?Kp?KsCe?Kp?KCe52.5?0.131??27.9 ?Ks0.0067?376、解：①首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数
L?0.693U2IdminU2?U2l230??132.8 V33L?0.693?132.8?16.73 mH55?10%
取 L= 17mH = 0.017H ②电磁时间常数
③机电时间常数
Tl?L0.017??0.017 sR1.0GD2R10?1.0Tm???0.075 s30375CeCm375?0.1925??0.1925π④三相桥式整流电路，滞后时间常数
Ts = 0.00167 s
⑤稳定条件
稳态调速性能指标要求K ≥53.3 ，因此闭环系统不稳定。
2Tm(Tl?Ts)?Ts20.075?(0.017?0.00167)?0.00167K???49.4TlTs0.017?0.00167