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换档时不能有强烈的振动，并有良好的制动性能，其停准精度小于

?10mm。

④动载荷试验

在堆垛机调试过程中，必须进行动载荷试验，试验载荷为1.25Gn，

Gn时堆垛机的额定起重量。在1.25Gn载荷条件下，进行堆垛机运行、

载货台的升降和货叉伸缩试验。要求各部分运动和功能正常。

⑤静载荷试验

对堆垛机除了动载荷试验外，还要进行静载荷试验。静载试验载荷

Pk计算如下：

Pk?KGn （2.1）

式中K——静载试验的载荷系数

K?1.25??1???/2 （2.2）

式中?——提升载荷系数，按如下规定选取： 理论加速度a?0.6m/s2 ??1.1?0.0022vn； 理论加速度a?1.3m/s2 ??1.2?0.0044vn； 理论加速度a?1.3m/s2 ??1.3?0.0066vn。 式中vn——额定提升（下降）速度（m/min）

⑥静刚度试验

堆垛机的静刚度试验载荷是额定起重量。在载货台升到立柱上限位置时进行测量，当提升高度不大于10m时，其静刚度值应小于Hn/2000；当提升高度大于10m时，其静刚度值应小于Hn/1500。Hn为堆垛机全高。

⑦堆垛机的无故障率S

为了确保自动化立体仓库的正常运行，要求堆垛机的无故障率大于97％。无故障率S的计算公式如下：

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S??S?S??Sppt?100% （2.3）

式中?Sp——商定的试验循环作业次数；

?S——在试验过程中发生的故障次数

t⑧堆垛机的噪声

要求堆垛机噪声必须控制在84dB(A)之内。

为了设计和制造出性能优良的堆垛机，堆垛机的设计参考要点如下：

1.起吊重力

起吊重力包括吊具重力。额定载荷等于起吊重力减去吊具重力。 2.水平载量

为求吊具急停时的惯性力，把外框作为杭架结构来分析。为了求出决定钢结构的变形，必须计算应力和应变。

3.增加系数

在设计货叉时，为防止特殊载荷条件下货物倾倒，货叉尺寸应比相应原设计尺寸增加。

4.使用循环次数（寿命）

堆垛机工作时间按8h/日，300日/年，1个工作循环为100s，开动率为0.7，寿命按10年计算，则

?10?300?3600?8?0.7?/100?6?105?循环?

5.重复载荷次数

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区分 1级 2级 3级 4级

重 复 次 数 小于105次 105~6?105 6?105~2?106 2?106以上

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第3章 堆垛机起升机构的设计

第3.1节 起升机构的总体选型

起重量

Cp?300kg，起升速度v=0.5m/s，接电持续率JC=25%，起升高

度H=8m

1.定机构的工作级别

堆垛机工作级别根据堆垛机使用条件的两个重要数据——载荷状态和利用等级来划分，是堆垛机设计的依据，现由设计原始数据和堆垛机实际运行情况选定三个参数如下： 利用等级T4，载荷情况L2，工作级别M4 2.计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 采用单联滑轮组，此时：m=n m——滑轮组倍率

n——悬挂物品挠性件分支数

起升机构以省力钢丝绳滑轮组作为执行构件，选取悬挂物品挠性件分支数n为2，滑轮组倍率m为2 钢丝绳最大静拉力为:

Smax?Q300?9.81??1502N qa?02?1?0.98 （3.1）

Q——起升载荷（N），

Cp——起升质量，即起重量（kg） qa——滑轮组分支数 q——滑轮组倍率

a——滑轮组钢丝绳卷入卷筒根数

Q?Cpg2g?9.81m/s，

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?0——机构总效率，取为0.98 本机构中q=2,a=1

依据最大静拉力选择6?7型的钢丝绳，钢丝强度极限?i?1570MPa 取选择系数C=0.099 d?CSmax?0.0991502?3.84mm钢丝绳直径为 （3.2） 取d=6mm 钢丝绳的最小破断拉力

n?F0?8.34KN（纤维芯钢丝绳），钢丝绳的安全系

数为

1000F01000?8.34??5.55?4.5Smax1502，满足要求

3.确定最小的卷绕直径

1?16，取弯曲频率系数h2?1，卷筒的工作级别系数h滑

1?18， 轮的工作级别系数h卷筒最小直径

Ddmin?h1h2d?16?1?6?96mm， （3.3） 滑轮最小直径

Dcmin?h1h2d?18?1?6?108mm （3.4） 设计采用齿轮连接盘式的单层卷绕单联卷筒 取以绳槽底测量的卷筒直径（即卷筒名义直径）丝绳圈中心测量的卷筒直径为146mm 卷筒为标准槽形的卷筒，槽距t=7mm，则总长

L?(qH2?8?1000?6)t?(?6)?7?287mm?Dd3.14?146 （3.5）

Dd?140mm，则以钢

取L=300mm，满足要求 卷筒槽形的槽底半径R＝3.3mm