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KUKA机器人示教 一、KUKA机器人操作屏 二、程序运行方式：单步或GO 三、状态条： *-

四、坐标系： 第二节：KUKA机器人程序的建立 用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等 *-

一、主程序：

1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS

2: bin10 ( EIN ) = 10

3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A

6: bin1 ( EIN ) = 3501

7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 二、宏程序:

MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN

WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN

WARTE BIS E195 & !E193 A193 = AUS