第一章 绪论

1. 机器人三守则：

1）机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观； 2）机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类；

3）机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或是为人类做出牺牲。

2. 机器人的定义共同处：

1）像人或人的上肢，并能模仿人的动作； 2）具有智力或感觉与识别能力； 3）是人造的机器或机械电子装置。

3. 机器人的主要特点：

①通用性：机器人的通用性取决于其几何特性和机械能力。通用性指的是执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力。通用性也意味着，机器人具有可变的几何结构。

②适应性：机器人的适应性是指其对环境的自适应能力，即所设计的机器人能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。这一能力要求机器人认识其环境，即具有人工知觉。

4. 机器人系统的结构：

一个机器人系统由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。

机械手是具有传动执行装置的机械，它由臂、关节和末端执行装置（工具等）构成，组合为一个互相连接和互相依赖的运动机构。 环境是指机器人所处的周围环境。

我们把任务定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别。 计算机是机器人的控制器或脑子。

5. 机器人的自由度：

物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度。物体所能进行的运动包括：沿着坐标轴ox、oy、oz的三个平移运动T1,T2,T3；绕着坐标轴ox、oy、oz的三个旋转运动R1,R2,R3。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。

6. 机器人的分类：

①按机械手的几何结构来分： 1）柱面坐标机器人

2）球面坐标机器人

3）关节式球面坐标机器人 ②按机器人的控制方式分：

1）非伺服机器人：工作能力有限，按照预先编好的程序顺序工作 2）伺服控制机器人：有更强的工作能力，反馈控制系统 ③按机器人的智能程度分：

1）一般机器人，不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能

2）智能机器人，具有不同程度的智能，又可分为传感型机器人、交互型机器人、自立型机器人。

④按机器人的用途分：

1）工业机器人或产业机器人 2）探索机器人 3）服务机器人 4）军事机器人

⑤按机器人移动性分： 1）固定式机器人 2）移动机器人

7. 机器人学与人工智能的关系

一方面，机器人学的进一步发展需要人工智能基本原理的指导，并采用各种人工智能技术；另一方面，机器人学的出现与发展又为人工智能的发展带来了新的生机，产生了新的推动力，并提供了一个很好的试验与应用场所。也就是说，人工智能想在机器人学上找到实际应用，并使问题求解、搜索规划、知识表示和智能系统的基本理论得到进一步发展。