图3-2 单步控制流程

3.2装配单元的PLC控制

3.2.1装配单元PLC的I/O接线原理图

（1）PLC的选型

装配单元使用了11个传感器（4个光电开关、1个光纤传感器、6个磁性开关）及6个电磁阀，故选用西门子S7-226AC/DC/RLY主单元，共24点输入，16点输出。实际使用为18点输入（包括急停按钮和启动/停止按钮信号），9点输出。 （2）I/O接原理

PLC的输入端和输出端接线图分别如图3-3、3-4所示。

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图3-3 装配单元PLC的输入端接线原理图

图3-4装配单元PLC的输出端接线原理图

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3.2.2装配单元的编程

（1）由装配单元的工艺过程可以看出，控制程序可分为4个部分； ①响应启动、停止、急停等指令。

②实现把料仓内小圆柱工件送到装配机械手下面的下料控制。 ③实现装配机械手抓取小圆柱工件，放入大工件中的控制。

④装配单元上安装的红、黄、绿三色警示灯，在整个系统中起警示作用，具体动作方式由本单元PLC程序控制输出。

（2）装配单元的PLC的I/O地址分配

装配单元的PLC的I/O地址分配如表3.3所示。

表3.2装配单元的PLC的I/O地址分配

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 地址 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7 I2.0 I2.1 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 设备编号 B1 B2 B3 B4 B5 1B1 1B2 2B1 2B2 5B1 5B2 6B1 4B1 4B2 3B1 3B2 SB1 SB2 2Y1 1Y1 5Y1 6Y1 设备名称 光电传感器 光电传感器 光电传感器 光电传感器 光电传感器 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 磁性开关 启停/按钮 按钮 电磁铁 电磁铁 电磁铁 电磁铁 设备地址 物料不足检测 物料有无检测 物料左检测 物料右检测 物料台检测 顶料到位检测 顶料复位检测 挡料状态检测 落料状态检测 回转缸左旋到位 回转缸右旋到位 手爪夹紧检测 手爪下降到位 手爪上伸到位 手爪缩回到位 手爪伸出到位 启停/按钮 急停 挡料 顶料 回转 手爪夹紧 13

23 24 25 26 27 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 4Y1 3Y1 电磁铁 电磁铁 红警示灯 黄警示灯 绿警示灯 手爪下降 手爪伸出 报警显示 报警显示 报警显示 （3）装配单元的流程图

装配单元在作为独立设备工作时，采用PLC控制。根据控制要求，设计了连续控制方式。其流程如图3-5所示。

图3-5连续周期生产流程

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缺少：总结部分； 参考文献； 致谢；

修改：调整图和文字的位置，不要在页面上出现空白和多余的空行； 所有图和表的标号检查和修改； 所有的图表要清晰；

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