? 地形跟踪对于机头指向很敏感，当前位置指向的飞行轨迹飞行时，保证固定翼飞行爬坡

足够，能够避开地形数据。地形指向参数TERRAIN_LOOKAHD参数，爬坡参数TECS_MAX_CLIMB参数，与地形跟踪相关。 ?

7.基于数据记录的故障诊断

7.1基于logs诊断问题

? 有２种飞行数据记录，即DataflashLogs机载数据记录，适用飞行过后下载进行研究。

对于Copter飞行器，上电后即开始记录。Telemetrylogs电台数据记录,通过电台记录飞行数据到Mission Planner地面站中，两者的数据基本一致。

? 机械故障：通常机械故障包括ＥＳＣ故障或电机故障，或螺旋桨损坏，这些故障表现：

期望的俯仰和滚转指令与测量的俯仰和滚转传感器数据出现巨大差异，这中不一致在dataflash logs 中体现数据的严重分离，如下图：

? 振动：高频振动会引起Copter的加速度传感器，基于高度和水平位置估计的漂移偏大，

将导致高度保持不稳定或盘旋出现漂移。振动数据可以从dataflash数据的IMU数据中的AccX,AccY,AccZ数据看出。水平数据AccX,AccY征程范围在－３－＋３m/s/s,AccZ在-15--5m/s/s范围内，正常情况时，加速度会不是变化随着Copter的飞行变化，对于可接受的振动范围参见下图：

Tlogs RAW_IMU数据更新频率为10HZ,比较慢，不好看出是飞行带来的问题还是振动带来的问题，而DataFlash中的数据更新频率是50HZ,看振动现象比较容易。如果TLOG中的xacc,yacc数据在-300-+300之间,zacc在-500--1500之间，下面的数据表明在高度保持过程中，出现了振动问题，尽管更新速率比较慢。

指南针干扰：指南针干扰通常是电源板分布导致磁场变化引起的，比如电源，电机，电调等引起的电磁场变化，可能引起指南针传感器问题而引起飞行方向错误，通过绘制tlog中的mag_filed和油门数据VFR_HUD,就很容易找到问题所在。下面的图像显示，一种可以接受的电磁干扰，可见mag_field数据变化在10%-20%，当throttle迅速拉起后，一般低于30%的干扰都是可以接受的，30%-60%的干扰是模糊地带，也可能是ok,如果在油门拉起后，mag_field高于60%是绝对不可接受的.

小提示：mag_field数值在120-550之间，在各地有所不同；磁场干扰在compassmot setup中有设置；Dataflashlog中的COMPASS消息中，与RAW_IMU xmag,ymag,zmag数据一致；磁场数据有补偿，一般子-150-+150之间，SENSOR_OFFSET变量组，mag_ofs_x, mag_ofs_y, mag_ofs_z;在上图中的开始阶段，磁场强度有一个短暂的脉冲可以忽略，因为在油门拉起之前，因为它可能是上电引起的磁场强度的突变。

? GPS故障：当在自动模式，RTL,AUTO,Loiter,由GPS信号产生的位置误差可能引起Copter

位置错误，导致错误Copter疯狂的飞向错误的地点，这中间那个故障会在tlogs和dataflashlog记录中体现，即卫星数量的减少和hdop的增加。

tlogs绘图，GPS_RAW_IT组，“eph”和“satellites_visible”值，参见上图，卫星数量低于９，伴随明显的GPS位置改变.在Dataflashlogs中，GPS消息可以看\和“NSats”列，注意：hdop值与DataflashData中的值单位不同。

? 电源故障：电源模块提供可靠电源供电，但也有失效的时候，这些可以从logs中，机

Copter还在空中（气压计，惯性传感器测量高度数据）的时候，突然掉电的现象可从logs中看到。Dataflash,CTUN消息种的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUD alt,GLOBAL_POSITION relative_alt数据绘制曲线图如下：

板电压信号变化范围在0.10-0.15之间是正常范围。由于与其他设备共享电源，导致供电电压的波动，很可能引起供电电源的失效或其他异常行为，板子的电压可通过如下方法绘制： Dataflash CURRENT 消息的VCC,Tlog HWSTATUS中的Vcc来绘制，下面的图，表明在油门推动后，板电压下降0.15V,在允许范围内，第2张图标明电压随机变化在0.15V范围内，可接受。

? 未知的ERRORS包括失效Failsafes:当飞行控制器发生异常行为时，会引起失效保护模式

failsafes。有5种失效保护模式可以被激活：油门失效，GPS失效，GCS失效，电池失效和越界。理想的方法是在dataflashlog数据第一列中过滤\，所有的ECode都在源代码文件defines.h文件中有说明，

7.２数传电台记录诊断

? Tlog 是在MAVLink telemetry 消息一发送，即自动开始创建记录，文件格式为

YYYY-MM-DD hh-mm0ss.tlog在Mission Planner的安装目录下的logs目录中，同时.rlog文件也生成，包括所有的tlog文件中内容和调试信息，这个文件的调试信息不能用于回放。

? 设置数据传输的速率，Software->Planner telemetry 下拉菜单来设置传输数率。因为所

有的数据斗记录在tlog中，这个也控制保存在tlog中的数据。实际保存的数据可能比请求的数率低，由于CPU的原因。

? 任务回放：数据记录后，可以通过回放来观察数据记录。点击Telemetry logs tab,点击

\并找到tlog文件，点击\按钮即可。

在回放过程中，可以跳到你期望的飞行时段观察飞行数据，通过滑块操作。当回放开始后，HUD将显示无人机在地图中的位置和飞行状态。点击图中的“Tuning”选择框，然后双击数