当log文件回放时，可以通过点击地图上的\选择框分析数据，可双击数据坐标弹出对话框，让你选择那数据是你想绘制的。如下图：
7.５振动测量分析
? 飞控板的加速度传感器对振动非常敏感。加速度计的数据可以用来估计飞行器的位置，
若有额外的振动会导致依赖精确位置的飞行模式的飞行性能下降。振动影响所有的飞行器类型，尤其对Copter无人机在AltHold,Loiter,RTL,GUIDED,Position 和AUTO 飞行模式。如果你发现振动超出容忍范围内时，可以按照下面的办法设置振动阻尼。
? Copter-3.3以上版本：完成一次常规飞行，下载dataflash数据；使用GCS观察VIBE消
息的VibeX,VibeY,VibeZ数据，这些数据是加速度m/s/s输出的标准偏差。下图是3DR IRIS提取的数据，标明正常的范围在15m/s/s,但不时会有尖峰变化到30/s/s,最大可接受数值显示要低于60m/s/s。
图上曲线Clip0,Clip1,Clip2数值，每次增加都可能达到最大值极限值16g，理想状态，这些数值应该为0或者更低的数据<100,除非飞行器硬着陆情况，因此Iris无人机存在严重的振动问题。
下面是飞行器由于振动问题导致的位置估计偏差很大
关于振动数值的标准偏差的计算参见相关文献。对于振动的测量以及估算对飞行器的设计改进很有帮助。
8.开源Mission Planner的二次开发基础
8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution
? Visual Studio Community 13.0是free版本，MS公司提供给个人用户，仅仅能创建客户
端程序。Mission Planner GCS地面站是采用C#编程语言编写的开源软件，对于特定客户，可以重新定义软件功能和二次开发
? 打开Visual Studio；Open->Project->Solution,进入到源代码目录，选择ArduPilotMega.sln,
Visual Studio将打开相关应用，包括相关程序包；设置\或\设置\Platforms\to \在工程窗口，鼠标右键点击\Planner\选择Properties,标记和取消\
? Mission Planner由多个项目构成，你可以通过展开\和\来查看： Mission Planner; AviFile; BaseClasses; BSE.Windows.Forms ; Core ; GeoUtility; GMap.Net.Core; GMap.Net.WindowsForms; KMLib; MAVLink; MetaDataExtractor; MissionPlanner.Comms; MissionPlanner.Controls; MissionPlanner.Utils; px4uploader; SharpKml; ZedGraph;
? Building Mission Planner: 在试图编译Mission Planner之前，因该有一个官方的版本，因
为有一些\文件没有包含在Git资源中；
选择：Select Build->Batch Build...,\然后选择按下\第一次编译肯定会遇到错误，请尝试多次这种办法。
? 如果发生相关的”.dll“丢失的错误，(1).右键点击\Explorer\选择Properties,
Reference Paths; (2) 在文件夹入口，浏览并选择Mission Planner的安装目录，例如：C:\\Program Files (x86)\\Mission Planner； (3)点击\Folder\按钮，添加\MP\目录到Reference paths; (4)点击Build Events, 删除所有以前建立和后来建立的选项，并重新建立。
? 对于更多的丢失参考，重复以上工作，为每个项目重新设置参考路径，将会减少错误。 ? 如果看到\not locate the code Analysis tool At\通过取消
\的代码分析中的\选项。
? 在VS环境中，选择BUILD,Configuration Manager后，表明那个一个项目需要每次都要
编译；检查Build ,有些只要编译一次，；重复做，Build Clean Solution,Build,Rebuild操作。所有项目都没有错误后，编译成功。
8.2 发布修改后的Mission Planner
? 如果修改成功，你可以成功在本地PC机上使用编译后的文件，但不能直接拷贝文件到
其他机器上使用，这是因为运行文件需要一系列的依赖文件在不同的目录中，或者需要一个打包软件帮助你完成这个任务
? 或者需要作者加入网络开发组织，去把你的任务加到开源项目中去。