设计者：杨剑锋 桂林理工大学机械控制与控制工程学院

LCALL KUNM_SUB ORL A, #0FH CJNE A, #0FFH, KE_LOOP1

MOV R7, #10 LCALL DEL_SUB DJNZ R7, KE_NEXT1 MOV DPTR, #IN_TAB MOV R7, #0

KE_LOOP2:

MOV A, R7 MOVC A, @A+DPTR CJNE A, KONZ, KE_NEXT2 LJMP KE_NEXT3

KE_NEXT2:

INC R7 LJMP KE_LOOP2

KE_NEXT3:

MOV A, R7

CJNE A, #9, KE_NEXT4 LJMP B_SET

KE_NEXT4:

JC B_SET CJNE A, #12, KE_NEXT5 LJMP DJ_SET

KE_NEXT5:

JC DJ_SET CJNE A, #13, KE_NEXT7 MOV A, SD CJNE A, #7， KE_NEXT6 LJMP KE_NEXT

KE_NEXT6：

INC SD LJMP KE_NEXT

KE_NEXT7:

MOV A, SD CJNE A, #0, KE_NEXT8 LJMP KE_NEXT

KE_NEXT8:

DEC SD LJMP KE_NEXT

B_SET:

MOV BWB, SWB MOV SWB, WB MOV WB, QB MOV QB, BB MOV BB, SB

；再次调用键盘扫描程序 ；键盘输入状态高四位置1

；若（A）=0FFH，键已释放，执行去抖动，否 ；则转KE_LOOP1再次判断 ；延时10ms去抖动 ；调用延时1ms程序 ；

；DPTR指向键号查询表首地址 ；从0号键开始扫描

；取键号

；查表取出相应键号状态码 ；与输入状态相比较，若

；相等，则为该号键按下，转取键号 ；否则取下一键号 ；转再次扫描

；取按下键键号

；若键号=9，转设置步数 ；否则转判断是否＜9

；若键号＜9，转设置步数，否则顺序判断 ；若键号≠12，

；否则转电机控制设置

；若键号＜12，转电机控制设置，否则继续判断 ；若键号≠13，转减速设置， ；则顺序设置加速 ；取当前速度

；若当前速度≠7，转速度加1档

；否则当前速度为最大值，转子程序返回 ；当前速度增加1档 ；转子程序返回

；取当前速度

；若当前速度≠0，转速度减1档

；否则当前速度为最小值，转子程序返回 ；当前速度减1档 ；转子程序返回 ；步数十万位移至百万位 ；步数万位移至十万位 ；步数千位移至万位 ；步数百位移至千位 ；步数十位移至百位

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设计者：杨剑锋 桂林理工大学机械控制与控制工程学院

MOV SB, GB ；步数个位移至十位 MOV GB, A ；步数新数移至个位 LJMP KE_NEXT ；转子程序返回

DJ_SET:

MOV DPTR, #SRDS_TAB ；DPTP指向控制与显示表首地址 MOVC A, @A+DPTR ；取控制状态 MOV JK, A ；控制状态存入控制单元

KE_NEXT:

RET ；子程序返回

IN_TAB: DB 77H, B7H ,D7H, E7H,7BH ,BBH ,DBH ,EBH ；输入键键号查询表

DB 7DH, BDH ,DDH ,EDH,7EH ,BEH ,DEH

SRDS_TAB: DB C0H, F9H ,A4H, B0H,99H ,92H

DB 82H ,F8H, 80H, 90H ,1, 2,3 ；电机启/停控制和显示段选码表

键盘扫描程序代码： KUNM_SUB:

MOV P1, #0FFH ；键盘输入口置1 CLR P1.4 ；扫描第一列 MOV A, P1 ；读入输入状态 SETB P1.4 ；关闭扫描第一列 CLR P1.5 ；扫描第二列 MOV A, P1 ；读入输入状态 SETB P1.5 ；关闭扫描第二列 CLR P1.6 ；扫描第三列 MOV A, P1 ；读入输入状态 SETB P1.6 ；关闭扫描第三列 CLR P1.6 ；扫描第四列 MOV A, P1 ；读入输入状态 SETB P1.6 ；关闭扫描第四列 RET ；子程序返回

3.3显示程序

实现功能：根据转速控制单元SD和步数控制单元GB（个位）、SB（十位）、BB（百位）、QB（千位）、WB（万位）、SWB（十万位）、BWB（百万位）的内容查询SRKS_TAB取相应显示段码送相应显示位显示。电机启/停控制和显示段选码表SRDS_TAB见程序所用到的查询表及其说明部分表4-3；程序流程图如图3-4所示；

8位八段数码管显示方法：由硬件结构可知，步数显示7位八段数码管和速度显示1位数码管的段选线并联在一起由单片机P2口控制，而各位的共阴极点分别由相应的P3口控制，实现各位的分时选通，构成8位的动态显示。根据实际情况，每位显示的字符不同，因此软件设计必须采用扫描显示方式，即在每一个瞬间只使某一位显示相应字符。在此瞬间，段选码由控制P2口输出需显示的段码，位选P3口输出位选码选通该位显示相应字符。如此轮流，使每一位显示该应显示的字符，并延时一段时间，这里延时3ms，以造成视觉暂留效果。

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设计者：杨剑锋 桂林理工大学机械控制与控制工程学院

显示代码如下： DISP_SUB:

MOV P2, #0FFH MOV P3, #00H MOV R7, #8 MOV R0, GB MOV DPTR, #SRDS_TAB MOV A, #01H PUSH ACC MOV A, @R0 MOVC A, @A+DPTR MOV P2, A POP ACC MOV P3, A

DLOOP2:

MOV R6, #3

；显示子程序

；

；关显示

；设置显示位数

；取步数个位显示数字

；DPTR指向控制与显示段码表首地址 ；取步数位显示控制字 ；保护步数位显示控制字 ；取步数显示数字 ；取显示段码 ；送显示

；取出位显示控制字 ；打开位显示 ；延时3ms

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LCALL DEL_TAB ；调用延时1ms程序 DJNZ R6, DLOOP2 ；判断时是否到，未到刚返回延时，否则往下执行 RL A ；取下一位显示控制字 INC R0；R0 ；指向下一位显示数字存储地址

DJNZ R7, DLOOP1；若（R7）-1=0，八位显示完成，往下执行，否则转显示下一位 MOV P2, #0FFH ； MOV P3, #00H ；关显示 RET ；子程序返回

SRDS_TAB: DB C0H, F9H ,A4H, B0H,99H ,92H

DB 82H ,F8H, 80H, 90H ,1, 2,3 ；电机启/停

控制和显示段选码表

3.4 电机控制程序

实现功能：根据地址单元JK的内容控制电机的正转、反转和停止。时间初值查询表SD_TAB见程序所用到的查询表及其说明部分表4-1；单片机输出控制字查询表MQ_TAB见程序所用到的查询表及其说明部分表4-4；程序流程图如图3-5所示：

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电机控制程序代码如下： KT0_INT:

MOV DPTR，#SD_TAB MOV A，SD MOVC A，@A+DPTR MOV TL0，A MOV A，SD ADD A，#10 DA A MOVC A，@A+DPTR MOV TH0，A MOV R7, #7 MOV R0, #GB

KLOOP1:

MOV A, @R0 CJNE A, #0, KNEXT1 INC R0 DJNZ R7, KLOOP1 LJMP KNEXT

KNEXT1:

MOV A, JK CJNE A, #1, KNEXT2

；电机控制程序中断服务程序 ；DPRT指向转速查询表首地址 ；取转速查询表偏移量 ；取定时器低位初值 ；装入定时器低位初值 ；取转速查询表偏移量

；调整转速查询表偏移量，为取T0高位做准备 ；十进制数调整 ；取定时器高位初值 ；装入定时器高位初值

；循环7次，分别判断7位步数是否为0 ；R0指向步数个位

；取位步数

；若位步数=0，判断下一位，否则转判断电机控制状态 ；R0指向步数下一位地址

；若（R7）-1=0，则步数每一位均为0，转 ；程序返回

；取电机控制状态

；若电机控制状态=1，电机正转，否则判断是否反转

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