（注：稳态性能指求essp,essv,essa，动态性能指求?%,ts(??0.05)）。

三．计算题（10分）：

某系统的结构图如图所示，求系统的开环传递函数和闭环传递函数。当C值为200 时，求R的值。

四．计算题（１0分）：

已知系统的动态结构图如图所示，当r(t)?R1?1(t),n(t)?R2?1(t)时，求系统的稳态误差。（已知闭环系统稳定）

五．计算题（１0分）：

已知系统的特征方程式为s6?2s5?8s4?12s3?20s2?16s?16?0，试求（1）在右半[s]平面的闭环极点个数。（2）闭环极点为虚数的值。

六．计算作图题（１2分）：

设控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)?k(s?2)，试在[s]平面上绘制系统根轨

s2?2s?3迹的大致图形。并分析系统的振荡特性。

七．计算作图题（１０分）：

试分别用极坐标图和对数坐标图表示某稳定系统的相角裕量和幅值裕量。（系统的开环传递函数用G(s)H(s)?10(s?1)表示）

s2(0.02s?1)2八．简答题（６分）：

已知一单位负反馈最小相位系统的固有部分及串联校正装置的对数幅频特性

L0,Lc如图所示：

1．写出相应的传递函数G0(s),Gc(s)；

2． 在图中分别画出系统校正后的对数幅频特性L(?)及相频特性?(?)，[?(?)只要求大致形状]

3． 写出校正后的系统传递函数G(s)； 4． 分析Gc(s)对系统的作用。

课程名称： 自动控制原理 学分 4.5 教学大纲编号： 100102

试卷编号：100102010 考试方式： 闭卷考试 满分分值 100 考试时间： 120 分钟 一．（10分）

F F F T T F F T F T

二．（5分）

dUc(t)RC?Uc(t)?Ur(t)dt）

1?(s)?(T?RC)Ts?1Uc(t)?1?e?tT(t?0)

三．（10分）

负，1 ，I，30，1，2，0，kp?kC,abkv?0,ka?0

四．（5分） 五．（10分）

Ui(s)?R1I1(s)?U1(s)U1(s)?1[I1(s)?I2(s)]c1s1I2(s)c2sU1(s)?R2I2(s)?U0(s)U0(s)?

U0(s)1 ?Ui(s)(R1C1s?1)(R2C2s?1)?R1C2s

六．（15分）

C(s)??(s)R(s)16(s?5)(s?4)解：?(s)?

161?5(s?5)(s?4)16?2s?9s?100

当 R(s)?20时 ，

1s

20s2?9s?100sC(?)?limsC(s)C(s)?s?01620s2?9s?100s?3.2?s16

由已知系统的??9?0.452*10???1??2?n?10

?100%??%?e ?20.5%ts?3.5

?3.5?0.77秒80.45*10??n

七．（10分）

解：

首先要保证系统稳定

特征方程为 0.025s3?0.35s2?s?k?0 即s3?14s2?40s?40k?0