《工业机器人技术与应用》试卷（A） （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可
一、填空（每空1分，共30分）
1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。
2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。
4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为
重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。
（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。
（ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围
栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。
（ ）7．示教时，为爱护示教器，
最好戴上手套。
（ ）8．机器人示教时，对于有规
律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
（ ）9．离线编程是工业机器人目
---------------------------------------------密-------------------------------------封__________ 、 __________ 、 __________ 、
前普遍采用的编程方式。
__________ 和关节式搬运机器人。
（ ）10．根据车间场地面积，在
6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为
有利于提高生产节拍的前提
__ ___ 、 _____ __ 、___ __
下，搬运机器人工作站可采
__ 和四进四出等形式。
用 L 型、环状、“品”字、
7．装配机器人常见的末端执行器主要有__
“一”字等布局。
___ 、 _____ __ 、___ __ __
三、选择（每题2分，共20分）
和 。
1．通常所说的焊接机器人主要指的
8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要
是（ ）。
由 、送丝机、 和气瓶等
①点焊机器人；②弧焊机器人；
组成。
③等离子焊接机器人；④激光焊
9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人
接机器人
按照手腕构型分主要有两种：
A. ①② B. ①②④
涂装机器人和
C. ①③ D. ①②
涂装机器人，其中 手腕机器人更适
③④
合用于涂装作业。
2．工业机器人一般具有的基本特征
二、判断（每题2分，共20分）
是（ ）。
（ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）
①拟人性；②特定的机械机构；③
通常设在喷枪的末端中心处。
不同程度的智能；④独立性；⑤通用性
（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作
A. ①②③④ B. ①②③⑤
机、控制系统和点焊焊接系统几部
C. ①③④⑤ D. ②③④⑤
分组成。
3．按基本动作机构，工业机器人通
常可分为（ ）。
①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人
C. ①③ D. ①②③④
4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组
班级 姓名 学号 成？（ ）
动单元；④内部传感器 D. ①②③④ （ ）。
③工具坐标系；④用户坐标系 ③④ D. ①②③④ 要内容包含（ ）。 业顺序；④插补方式 ③ D. ①②③④ 为（ ）。
吸附 ③挤压排气负压气吸附 ②③ D. ①②③ （ ）的示教。 业顺序
---------------------------------------------密-------------------------------------封A. ①② B. ①③ C.
②③ D. ①②③
9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 D. ①②③④⑤
A. ①② B. ①②③ A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③
①机械臂；②驱动装置；③传
A. ①② B. ①②③ C. ①③ 5．工业机器人常见的坐标系有 ①关节坐标系；②直角坐标系；A. ①② B. ①②③ C. ①6．对工业机器人进行作业编程，主 ①运动轨迹；②作业条件；③作A. ①② B. ①②③ C. ①
7．依据压力差不同，可将气吸附分 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气 A. ①② B. ①③ C.
8．搬运机器人作业编程主要是完成 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作
10．装配工作站可分为（ ）。 式装配 ④线式装配 D. ①②③④
四﹑综合应用（共30分）
1．用机器人完成下图所示圆弧轨迹（ A→B ）
分）
项下打“ √ ”）。（10分） 有哪些优点？（10分）
①全面式装配 ②回转式装配 ③一进一出2 ）结合具体示教过程，填写下表（请在相应选
A. ①② B. ②③ C. ②④ 2．与传统的在线示教编程相比，离线编程具
的熔焊作业，回答如下问题：
1 ）熔焊作业条件的设定主要涉及哪些？（10