基于STM32仿生六足机器人
第四步骤：头左2、尾左2、中右2抬起；
第五步骤：头左1、尾左1、中右1后转，同时头右1、尾右1、中左1,归位；
第六步骤：头左2、尾左2、中右2放下；
在需要左右移动时，没有选择螃蟹横移法，而是需要先转向，然后再前进或后退。 左转时每支腿的运动情况如下： 第一步骤：头右2、尾右2、中左2抬起；
第二步骤：头右1、尾右1、中左1,前转，同时头左1、尾左1、中右1归位；
第三步骤：头左2、尾右2、中右2放下； 第四步骤：头左2、尾左2、中右2抬起；
第五步骤：头左1、尾左1、中右1后转，同时头右1、尾右1、中左1,归位；
第六步骤：头左2、尾左2、中右2放下； 右转时每支腿的运动情况如下： 第一步骤：头右2、尾右2、中左2抬起；
第二步骤：头右1、尾右1、中左1后转，同时头左1、尾左1、中右1归位；
第三步骤：头左2、尾右2、中右2放下； 第四步骤：头左2、尾左2、中右2抬起；
第五步骤：头左1、尾左1、中右1前转，同时头右1、尾右1、中左1,归位；
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第六步骤：头左2、尾左2、中右2放下；
2.3本章小结
本章介绍两种方案的六足机器人肢体结构，经过实践后分析出两种方案的利弊，为后续研究提供可靠的硬件平台。其次分析了六足机器人的行走步态，采用模仿蜘蛛行走的三角步态，并针对基本的行走动作做了详细的分析。
3.硬件设计介绍与系统各部分工作原理
4.3.1主控芯片STM32F103RBT6简介
STM32F103RBT6是一款中端32位ARM微控制器，该芯片是由意法半导体（ST）公司生产，其核心是ARM的32位Cortex - M3 CPU 。该芯片Flash大小是容量128K 。芯片集成了USB ，CAN ，有4个定时器，每个定时器都可以产生出4 路PWM脉冲，2个ADC ，SPI，I2C ， USB ， UART等。
内核：ARM的32位Cortex -M3 CPU ; 最高的工作频率为72MHZ。
内存：闪存程序存储器128K字节。
低功耗：睡眠，关机和待机模式，VBAT为RTC和后备寄存器。
ADC：两个12位ADC ，1微秒转换时间（多达16个输入通道）;转换范围为0?3.6V;具有保持和双采样的功能，含有内部的温度传感器。
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DMA ：DMA通道有2个（ 七个DMA1通道，5个DMA2通道），2 个DMA的控制器，51个I/O口，所有I / O端口映像到16个外部中断，几乎所有的端口可以容忍5V信号。支持外设定时器，ADC ，SPI，USB ，IIC和UART 。
调试模式：串行线调试（SWD）和JTAG接口。 计算单位：CRC计算单元，96个新一批的唯一代码。 封装：ECOPACK封装。
3.2 STM32F103RBT6最小系统电路
最小系统电路由主芯片、晶振电路、复位电路、电源电路、下载电路、外部引脚外扩电路组成，各部分介绍如下： 3.2.1主芯片原理图
STM32F103RBT6有64个引脚，有PA、PB、PC、PD四组I/O口，其中定时器各个通道所对应的引脚为：
TIME1_CH1：PA8 TIME1_CH2：PA9 TIME1_CH3：PA10 TIME1_CH4：PA11 TIME2_CH1：PA0 TIME2_CH2：PA1 TIME2_CH3：PA2 TIME2_CH4：PA3 TIME3_CH1：PA6 TIME3_CH2：PA7 TIME3_CH3：PB0 TIME3_CH4：PB1 TIME4_CH1：PB6 TIME4_CH2：PB7 TIME4_CH3：PB8 TIME4_CH4：PB9
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STM32F103RBT6管脚排列如下：
图3-1 STM32F103RBT6芯片原理图 3.2.2 晶振电路
STM32共有5个时钟源，分别是：
HSE时钟：高速外部时钟信号，本设计中采用8MHZ外部陶瓷晶振。
HSI时钟：内部高速时钟信号，是由8MHz的内部RC振荡器产生的，能够作为系统时钟或2分频之后作为 PLL输入。
PLL 时钟：内部PLL，能够倍频HSI、RC的时钟输出或着HSE晶体的时钟输出。
LSE时钟：低速外部时钟信号，LSE的32.768kHz晶体是一种低速外部晶体或陶瓷谐振器。它提供了 低功耗和精确的时钟源的实时时钟或其它定时功能。 LSI时钟：低速内部时钟，LSI 的RC发挥低功耗时钟
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源的作用，它可以保持在关机和待机模式下运行。 LSI的时钟频率为40kHz左右（30kHz和60kHz的之间）。
以下为HSE时钟和LSE时钟电路：
图3-2 晶振电路
3.2.3复位电路
nRST 接主芯片第7脚，按动按键K1可使芯片复位，电路原理图如下所示：
图3-3 复位电路
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