单位阶跃响应曲线

根据设计过程和结果，建立如下图所示的经过小参数环节合并并简化后的电流环动态结构图。

也可通过编制MARLAB程序进行仿真，程序如下：

>>sys0=1/1.25;

>> sys1=tf(6,[0.0003 1]); >> sys2=tf(0.125,[0.008 1]);

>> w=17.78*tf([0.008 1],[0.008 0]); >> figure(1);

>> margin(sys1*sys2* w); >> hold on >> grid on >> figure(2);

>> closys1=sys0*sys1*sys2 *w/(1+sys1*sys2* w); >> t=0:0.0001:0.0035; >> step(closys1,t); >> grid on

通过MATLAB仿真，获得如下图所示的经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线：

4

经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线

经过小参数环节合并近似后的单位阶跃响应曲线

对阶跃响应曲线进行分析，如下图所示，可知电流超调量?i=4.32%5%，满足设计指标要求。

5

（2）编制MATLAB程序，未经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线

根据设计过程和结果，建立如下图所示的未经过小参数环节合并并简化后电流环的动态结构图。

也可通过编制MARLAB程序进行仿真，程序如下：

>> sys0=tf(1,[0.0002 1]); >> sys1=tf(1.25,[0.0002 1]); >> sys2=tf(4.8,[0.0001 1]); >> sys3=tf(0.125,[0.008 1]);

>> w=17.78*tf([0.008 1],[0.008 0]); >> figure(1);

>> margin(sys1*sys2*sys3*w);

6

>> hold on >> grid on >> figure(2);

>> closys1=sys0* sys2*sys3*w/(1+sys1*sys2*sys3*w); >> t=0:0.0001:0.008; >> step(closys1,t); >> grid on

通过MATLAB仿真，获得如下图所示的未经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线：

未经过小参数环节合并近似后的电流环开环频率特性曲线

7