第三十次课 本次课所属章节 教学目的及基本要求 重点 难点 教学手段 第八章 线性离散控制系统的分析与综合（共计4次课） （4-1） 掌握分析线性离散控制系统的数学工具—Z变换概念、差分方程求解。 掌握开环闭环脉冲传递函数及特征方程的求取。 开环、闭环脉冲传递数及特征方程的求取。 闭环脉冲传递函数及梅逊公式的正确使用。 线性连续与离散内容对照讲解。由简到难，逐步深入。 P241 习题8-8 补充： 简答题 1、根据方框图结构，怎样判断系统是否存在确定输入下的脉冲传递函数？ 2、写出传递函数G1(s), G2(s)乘积后的采样和采样后的乘积有区别么？写出各自的数学表达式。 3、怎样检验系统方框图是否具备使用梅逊公式求脉冲传递函数的条件？ 4、已知单位负反馈系统的开环传递函数为Gk(z), 写出特征方程和闭环脉冲传递函数。 思考题和 习题 31

第三十一次课 本次课所属章节 教学目的及掌握基于系统特征方程和基于脉冲相应形式的稳定性判别。 第八章 线性离散控制系统的分析与综合（共计4次课） （4-2） 基本要求 重点 难点 教学手段 基于系统特征方程的稳定性判别。 稳定性与系统结构、采样开关的位置及多少、采样时间之间的关系。 基于例题逐步讲述。 P241习题8-6，8-7，8-9。 补充： 一、简答题 1、离散控制系统的稳定性与哪些因素有关。 2、简述离散控制系统的稳定性与Z平面特征根位置的关系。 3、何为最大稳定度系统？ 二、图示采样控制系统，已知采样周期为1秒，分析系统的稳定性。 思考题和 习题

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第三十二次课 本次课所属章节 教学目的及基本要求 重点 难点 教学手段 P241习题8-10 补充： (4 ? 2 t)1t)，要求稳态误一、离散系统方框图如图(1)所示。当输入 r (t )? ( 差 e * ss ? 1 ,求k的取值范围。 (t)二、离散系统方框图如图(2)所示。当输入r ? 2 ? 1( t)，要求稳态误差 e * ss ? 0 . 1 ,求k的取值范围。 R(s) T=0.5 E*(sT=0.5 第八章 线性离散控制系统的分析与综合（共计4次课） （4-3） 1?e?Tss4s2C(s) 思考题和 ks习题 (1) R(s) T=0.1 E*(s ks?1C(s) 1?e?Tss(2) 33

第三十三次课 本次课所属章节 本章主要 内容总结 第八章 线性离散控制系统的分析与综合（共计4次课） （4-4） 掌握基于单位阶跃的脉冲相应序列分析动态性能。 1、建模（开环脉冲传递函数、闭环脉冲传递函数、特征方程） 2、系统性能分析（稳定性、稳态误差、动态指标） 1、已知方框图求数学模型 2、控制系统稳定性分析 3、控制系统稳态误差计算 4、控制系统动态性能指标计算 解题类型 另附 课堂测验题

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