第七届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技

学 校：队伍名称：参赛队员： 带队教师：

报 告

哈尔滨理工大学 极影1号 郭明伟 张作宇 吕国强

孙慧

王宏昊

I

术

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使

用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名： 带队教师签名：

日 期：

II

摘要

本文介绍了极影1号智能车的整车设计方案，包括软硬件的设计以及一些调试方案。本文详细的介绍了车模机械结构的设计，摄像头类型的选择与安装，摄像头的标定，电源电路、驱动电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以飞思卡尔公司K60为控制核心，采用动态阈值、跟踪搜索检赛道测赛道路径，采用最小斜率控制舵机转向，利用增量式PID控制车速。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。

关键词：智能车、飞思卡尔、K60、动态阈值、跟踪搜索、增量式PID

III