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调节器 比例放大器倍数放大倍数 转速调节器ASR 3.8（G1） 4.5（G3） 1.8（G5） 4500（G7） 积分放大器放大倍数 0.8（G1） 12（G4） 100（G6） 1.98（G8） 积分器限幅 上限 80 60 15 下限 -80 -60 -15 调节器输出限幅 上限 75 60 13 下限 -75 -60 -13 各调节器参数 转矩调节器ATR 磁链调节器ApsiR 转速推算模块中PI调节器

5 实验结果

图7-3为推算得到的转速与电动机测量模块输出的转速的比较，图中带有小幅波动的是推算转速，较平滑的是测量模块输出的转速，两者差异很小。图7-4是以推算得到的转速作为转速反馈和以电动机测量模块输出的转速作为转速反馈信号时控制效果的比较，推算速度矢量控制可以取得几乎相同的控制效果，只是电动机加载后的恢复时间较长，这与KI的取值有关，较大的KI恢复时间较短，但是推算转速的波动加大，PI调节器的KP和KI两个参数选择是很关键的，需要多次试凑修正，而使用仿真是较方便的，这是仿真的优点。

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图7-3 推算转速与测量转速的比较

图7-4 无速度传感器和有速度传感器矢量控制系统比较

图7-5是无转速检测矢量控制系统的转速和转矩响应。其中图7-5b）是转矩响应曲线，从图中可以看到0～0.15s是电动机的反向起动过程。在起动过程中，通过转速观测器计算的转速与电动机测量模块检测的转速有偏差（见图7-5a），从0.15s～0.2s为反转稳定运行阶段，在0.2s时系统给定从反转500r/min切换到正转500r/min，电动机转速开始下降，在0.31s左右，电动机从反转进入正转的起动阶段，在这阶段中电动机始终保持最大转矩，直到正转起动完毕，并且在这个过程中，观测转速与检测转速几乎没有差别。

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图7-5 无速度检测矢量控制系统正反转调节过程

a）反转到正转过程中观测转速与检测转速的比较 b）反转到正转的转矩响应

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