上海发那科机器人有限公司

1.4. 添加焊枪，TCP设置。

如图所示，右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击“Eoat1 Properties”

（Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具）

点击该图标，选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型库，如果没有找到所需的，可以自己用3D软件做模型，文件保存为IGS格式。 常用模型所在位置：C:\\Program Files\\FANUC\\PRO\\SimPRO\\Image Library\\EOATs\\weld_torches

15 上海发那科机器人有限公司

选择合适的焊枪后，在CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values”，防止误操作，改变了这些值。 16 上海发那科机器人有限公司

然后打开UTOOL， 勾选Edit UTOOL,设定TCP值。 设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后，按“Use Current Triad Location”，就会自动算出TCP的X,Y,Z值，然后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入所有的值

提示：1.拖动绿色小球时，为了尽快将小球拖到焊丝尖端，先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端，然后换一个轴垂直于屏幕，再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。

2.可以放大模型，放得越大，TCP设置得越准。

17 上海发那科机器人有限公司

1.5. Workcell的存储目录

默认情况下，Workcell存储在C:\\Documents and Settings\\计算机用户名\\My Workcells中。此目录是可以更改的。点击菜单栏Tools / options，在弹出的窗口选择General选项卡，点击Default Workcell Path右边的文件夹图标：

选择存储的目录文件夹。

18 上海发那科机器人有限公司

Workcell文件夹中包含如下文件：

视频录模型和图片 像文件的输出文件 夹 夹

1.6.鼠标操作

1. 对模型窗口的鼠标操作

鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动：按住中键，并拖动 旋转：按住右键，并拖动

放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮

2. 改变模型位置的鼠标操作

改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳的方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）：

移动：1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或

Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；

2.将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意

方向移动。

旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴

旋转。

3. 机器人运动的鼠标操作

用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，方法如下： 运动到面：Ctrl+Shift+左键 运动到边：Ctrl+Alt+左键

19